慣導(dǎo)模塊是基于衛(wèi)星/慣性組合導(dǎo)航的定位模塊，充分利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)，基于最優(yōu)估計(jì)算法—卡爾曼濾波算法融合兩種導(dǎo)航算法，獲得最優(yōu)的導(dǎo)航結(jié)果；尤其是當(dāng)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)無法工作時(shí)，利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)使得導(dǎo)航系統(tǒng)繼續(xù)工作，保證導(dǎo)航系統(tǒng)的正常工作，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。為讓各位工程師更直觀的了解慣導(dǎo)模塊，現(xiàn)將SKM-4DX在公交、小轎車中的路測數(shù)據(jù)公布如下：

公交導(dǎo)航測試

1、GMOUSE測試環(huán)境

將組合模塊做成GMOUSE 粘貼在公安交車玻璃窗的外側(cè)。記錄模塊輸出log。

圖1 GMOUSE的測試環(huán)境和所處環(huán)境信號(hào)質(zhì)量

2、公交城市復(fù)雜環(huán)境路徑導(dǎo)航效果

圖2 無遮擋衛(wèi)星導(dǎo)航圖片

圖3 城市高架橋慣導(dǎo)圖片

圖4 城市高架橋慣導(dǎo)效果

圖5 樹木遮擋環(huán)境

3、公交隧道導(dǎo)航效果

圖6 車輛進(jìn)入隧道的路徑

圖7 由于隧道中沒有衛(wèi)星信號(hào)所以手機(jī)進(jìn)入隧道后無位置信息更新

圖8 第一次出隧道誤差8m

車輛從隧道出來后路徑與隧道出口的偏差為8m, 計(jì)算其誤差距離—慣導(dǎo)距離之比為 8/1473,不到1%。

小轎車導(dǎo)航測試

1、模塊測試環(huán)境

將模塊固定轎車前擋風(fēng)玻璃下面，天線也固定在擋風(fēng)玻璃下面，用普通無慣導(dǎo)數(shù)據(jù)模塊與組合和導(dǎo)航模塊做導(dǎo)航路徑對比。

圖1 固定安裝圖片

圖2 搜星情況

2、小轎車城市復(fù)雜環(huán)境路徑導(dǎo)航效果

圖3 城市道路開闊道路路徑

圖4 車輛在高架橋底部行駛路徑

圖5 車輛在高架橋底部行駛環(huán)境

3、小轎車車庫導(dǎo)航路徑圖

圖6 車庫導(dǎo)航路基圖

車輛在深圳北地下車庫繞行，先繞一大圈，再繞兩小圈，三圈在同一個(gè)路徑重合，從路徑上看重合的位置定位路徑也幾乎完全重合說明其車庫定位效果理想。

4、小轎車隧連續(xù)道導(dǎo)航路徑圖

圖7 隧道的整體效果圖

圖8 隧道總長7100米

圖9 第一次出隧道誤差21m , 誤差距離—慣導(dǎo)距離之比為 21/7100

圖10 第一次出隧道誤差7.1m , 誤差距離—慣導(dǎo)距離之比為 7.1/7100

圖11連續(xù)隧道的峽谷區(qū)導(dǎo)航效果

組合導(dǎo)航是衛(wèi)星和慣性導(dǎo)航組合導(dǎo)航，對于連續(xù)隧道，中間有小段有衛(wèi)星信息對路徑校驗(yàn)的貢獻(xiàn)很小，卻考驗(yàn)衛(wèi)導(dǎo)，慣導(dǎo)的切換。

組合導(dǎo)航模塊SKM-4DX優(yōu)勢

1、可發(fā)現(xiàn)并標(biāo)校慣導(dǎo)模塊誤差，提高導(dǎo)航精度；

2、彌補(bǔ)衛(wèi)星導(dǎo)航的信號(hào)缺損問題，提高導(dǎo)航能力；

3、正價(jià)觀測冗余度，提高異常誤差的監(jiān)測能力，提高系統(tǒng)的容錯(cuò)功能；

4、提高導(dǎo)航系統(tǒng)的抗干擾能力，提高完好性。

SKYLAB

慣導(dǎo)模塊SKM-4DX現(xiàn)已支持DEMO送樣，本次2018年中國國際社會(huì)公共安全產(chǎn)品博覽會(huì)【SKYLAB展位號(hào)：(E4E01)】也將優(yōu)勢展出，更多組合導(dǎo)航模塊應(yīng)用選型可直接訪問SKYLAB網(wǎng)站或直接撥打咨詢熱線：0755-83408210。