今年1月，Apollo 3.5在CES 2019上發(fā)布。全新的3.5版本在技術框架中對14個模塊進行了升級，主要分布在硬件、軟件平臺上。

3.5版本感知算法加全新傳感器升級，可實現(xiàn)360度全覆蓋；

全新基于多場景的決策和預測架構使得開發(fā)更加靈活友好；

仿真驅(qū)動90%以上開放，可提升效率和研發(fā)安全性。

Apollo 3.5四大能力全新升級

此次，Apollo 3.5主要在這四大方面進行了升級：城市駕駛能力提升、Apollo Cyber RT 框架、先進硬件平臺以及V2X 車路協(xié)同。

這里，我們將Apollo 3.5的官方技術文檔進行整理、歸納分享給開發(fā)者，幫助開發(fā)者更好更快地使用Apollo。近期，我們還將整理一批中文技術文檔逐一放出，敬請期待。

Apollo 3.5 快速入門

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_3_5_quick_start.md】

Apollo 3.5 硬件系統(tǒng)安裝指南

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_3_5_hardware_system_installation_guide.md】

Apollo 3.5 版本中關于 Cyber RT 的詳細介紹

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/cyber/README.md】

LiDAR 和 INS 之間的標定指南

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/apollo_lidar_imu_calibration_guide.md】

關于攝像頭到攝像頭標定，攝像頭到 LiDAR 標定，Radar 到攝像頭標定和IMU到汽車的標定指南

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_0_sensor_calibration_guide.md】

Multiple-LiDAR GNSS 標定指南

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/multiple_lidar_gnss_calibration_guide.md】

Apollo 坐標系

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/coordination.pdf】

Apollo 軟件安裝指南

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_software_installation_guide.md】

如何調(diào)試 Dreamview 的啟動問題

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_debug_dreamview_start_problem.md】

運行離線 Demo

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/demo_guide/README.md】

Apollo 3.5 軟件架構

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Apollo_3.5_Software_Architecture.md】

3D 障礙物感知

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/3d_obstacle_perception.md】

Apollo 3.5 感知模塊

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/perception/README.md】

QP-Spline-路徑優(yōu)化（二次規(guī)劃樣條路徑優(yōu)化器）

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_path_optimizer.md】

QP-Spline-ST-速度優(yōu)化（二次規(guī)劃樣條 ST 坐標速度優(yōu)化器）

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_st_speed_optimizer.md】

Reference Line Smoother基準線平滑

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/reference_line_smoother.md】

交通燈感知

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/traffic_light.md】

Can 總線模塊

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/canbus/README.md】

通用模塊

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/common/README.md】

控制模塊

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/control/README.md】

數(shù)據(jù)模塊

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/data/README.md】

定位模塊

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/localization/README.md】

感知模塊

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/perception/README.md】

規(guī)劃模塊

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/planning/README.md】

預測模塊

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/prediction/README.md】

路由模塊

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/routing/README.md】

如何添加一個新的 GPS 信號接收器

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_gps_receiver.md】

如何添加一個新的 CAN 卡

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_can_card.md】

如何添加一個新的控制算法

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_control_algorithm.md】

如何在預測模塊中添加一個新的評估器

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_evaluator_in_prediction_module.md】

如何在預測模塊中添加一個新的預測器

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_predictor_in_prediction_module.md】

如何添加一輛汽車

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_vehicle.md】

如何添加外部依賴

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_an_external_dependency.md】

使用VSCode 構建和調(diào)試 Apollo（中文版）

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_build_and_debug_apollo_in_vscode_cn.md】

Dreamview 簡介

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/dreamview_usage_table.md】