BLUE 機器人疊毛巾，實際花費時間約 50 秒

加州大學伯克利分校PieterAbbeel教授今天在推特公開宣布了伯克利機器人學習實驗室最新開發(fā)的機器人BLUE。這款機器人的特點是低成本（不到5000美元）、基于AI控制，而且可以在非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中執(zhí)行人類熟悉的日常活動，比如，疊一條毛巾。

PieterAbbeel是領(lǐng)域內(nèi)著名的機器人學與機器學習專家，他目前是加州大學伯克利分校電子工程與計算機系教授、伯克利人工智能實驗室（BAIR）聯(lián)合主任、伯克利機器人學習實驗室（UCBerkeley'sRobotLearningLab）主任。BLUE機器人就是在伯克利機器人學習實驗室開發(fā)，并由BerkeleyOpenArms公司生產(chǎn)的。據(jù)AI科技評論了解，前幾年P(guān)ieterAbbeel教授就曾在媒體報道中透露自己的團隊在開發(fā)基于AI的低成本機器人，如今研發(fā)成果終于來到了我們面前。

BLUE 機器人論文宣傳照

PieterAbbeel教授對它的描述是：「BLUE是低成本、安全、能干的機器人，它的最初的設(shè)計中就帶有AI理念」。具體來說，伯克利機器人學習實驗室中的來自不同領(lǐng)域的超過15位研究人員為BLUE機器人開發(fā)了一個低成本類直驅(qū)驅(qū)動（Quasi-DirectDrive，QDD）控制器，構(gòu)建了完整的設(shè)計范式，可以達成不受限的自動化控制；機器人可以支持流行的基于AI的控制方法；他們也為機器人自身的設(shè)計和機器人的生產(chǎn)過程做了詳細考慮，以便降低它的成本。BLUE機器人可以在非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中學習，可以靈活地執(zhí)行多種不同的任務，而且可以與人類互動。

技術(shù)參數(shù)方面，BLUE機器人具有兩只人類尺寸類似、運動方式也類似的手臂，每只手臂有7個自由度，載荷為2kg。機器人的設(shè)計位姿控制帶寬為7.5Hz，重復定位精度不大于4mm，這樣的運動特性已經(jīng)逼近甚至超過了人類操作人員的水平。機器人可以根據(jù)人類的演示學習（LearningfromDemonstration），也可以以強化學習的方式學習。

BLUE機器人是可以對外銷售的，所以伯克利機器人學習實驗室在開發(fā)時就考量了機器人的制造成本，并委托給BerkeleyOpenArms制造，以便后續(xù)批量生產(chǎn)。對于批量生產(chǎn)后面向最終用戶的價格，他們估計可以小于5000美元。機器人的設(shè)計、制造、先期測試都已經(jīng)完成，現(xiàn)在他們在繼續(xù)進行機器人的壓力測試和量產(chǎn)準備。他們希望其他的研究人員都來購買并享受到BLUE機器人的妙處。

為了便于和其它研究者們交流機器人的技術(shù)細節(jié)，BLUE機器人團隊撰寫了一篇論文《Quasi-DirectDriveforLow-CostCompliantRoboticManipulation》（低成本手性機器人的類直驅(qū)驅(qū)動，https://arxiv.org/abs/1904.03815），在論文中詳細介紹了BLUE機器人的設(shè)計條件、符合上述條件的機械臂的設(shè)計和實現(xiàn)、機械臂的物理特性評估、制造過程設(shè)計以及生產(chǎn)成本分析，可以說是非常全面了。這篇論文也投稿到了IEEE國際機器人與自動化大會（ICRA）并被接收。