ABB工業(yè)機(jī)器人常見故障處理

1.開機(jī)示教器顯示如下

1）如果機(jī)器人開機(jī)，示教器一直顯示connectingto the robot controller，如上圖（robotware版本是白色界面，提示關(guān)鍵字一樣），如何處理？

2）上述情況是示教器和機(jī)器人主控制器之間沒有建立通訊連接

3）未建立連接的原因包括：

a)機(jī)器人主機(jī)故障

b)機(jī)器人主機(jī)內(nèi)置的cf卡（sd卡）故障

c)示教器到主機(jī)之間的網(wǎng)線松動(dòng)等

4）如何處理？

a)檢查主機(jī)是否正常，檢查主機(jī)內(nèi)sd卡是否正常？

5.15版本的主機(jī)是cf卡，在下述位置

5.61以上版本（包括robotware6版本）的主機(jī)是sd卡，在下述主機(jī)右側(cè)

b)檢查示教器到主機(jī)網(wǎng)線是否連接正常？

示教器到主機(jī)上的網(wǎng)口均為主機(jī)綠色標(biāo)簽網(wǎng)口

2.50296 smb內(nèi)存差異

處理方法：以上為更換了SMB后，由于SMB內(nèi)數(shù)據(jù)和控制柜內(nèi)數(shù)據(jù)不一致導(dǎo)致

1）點(diǎn)擊ABB，校準(zhǔn)，點(diǎn)擊SMB內(nèi)存

2）選擇高級(jí)

3）選擇清除SMB（由于更換了SMB，如果更換了控制器卡，則選擇清除控制柜內(nèi)存）

4）點(diǎn)擊“關(guān)閉”后選擇“更新”

5）選擇替換SMB電路板

6）最后重新更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器即可

3.20032轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新

處理方法：

1）手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人至各軸刻度線（現(xiàn)場(chǎng)如果不能同時(shí)到零刻度線，可以一個(gè)軸一個(gè)軸來）

2）點(diǎn)擊ABB，校準(zhǔn)，點(diǎn)擊更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器

3）根據(jù)實(shí)際點(diǎn)擊更新（更新時(shí)，示教器不用Enable）

4.38103 與SMB的通信中斷

處理方法：檢查機(jī)器人控制柜下方的x2到機(jī)器人本體的smb線是否接好

5.50057關(guān)節(jié)未同步

處理方法：

1）此故障多數(shù)由于未正確關(guān)機(jī)導(dǎo)致。

2）點(diǎn)擊重啟，選擇高級(jí)，選擇B啟動(dòng)，機(jī)器人將恢復(fù)到最近的無措狀態(tài)

6.正確關(guān)機(jī)方式

正確關(guān)機(jī)方式不是直接斷電，而是進(jìn)入ABB，重新啟動(dòng)，選擇高級(jí)，選擇關(guān)機(jī)

7.20252電機(jī)溫度高

處理方法：

1）本體6個(gè)電機(jī)溫控線為串聯(lián)，最后接入接觸器板（柜內(nèi)左側(cè)的A43）的x5陣腳

2）可能某個(gè)軸溫度過高，導(dǎo)致熱敏電阻斷開，可以打開電機(jī)蓋板檢查

3）如果電機(jī)不熱或者溫控線斷開，也可暫時(shí)短接A43接觸器版的x5的1和2

8.34316電機(jī)電流錯(cuò)誤

處理方法：

上述問題為驅(qū)動(dòng)到對(duì)應(yīng)電機(jī)的動(dòng)力線未正確連接，（上圖表示4軸）

可檢查驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)軸到電機(jī)的連線

A41為驅(qū)動(dòng)，X11為1軸輸出，X12為2軸輸出，X13為3軸輸出，X14為4軸輸出，X15為5軸輸出，X16為6軸輸出，

9.37001電機(jī)開啟接觸器錯(cuò)誤

處理方法：

1）此項(xiàng)表示接觸器動(dòng)作故障。

2）接觸器位于柜內(nèi)左下角

3）其中從左往右為K42，k43，k44

4）K42和k43控制電機(jī)開啟

5）以上錯(cuò)誤為接觸器的輔助觸點(diǎn)故障（或者對(duì)應(yīng)接線故障）

6）接線如下圖，根據(jù)下圖檢查接線

10.50204動(dòng)作監(jiān)控

處理方法：

1）以上表示2軸機(jī)器人可能發(fā)生碰撞

2）如果確實(shí)發(fā)生碰撞，可以先臨時(shí)關(guān)閉碰撞監(jiān)控，緩慢移動(dòng)機(jī)器人

3）如何臨時(shí)關(guān)閉碰撞監(jiān)控？

示教器進(jìn)入控制面板，點(diǎn)擊監(jiān)控

關(guān)閉手動(dòng)操縱監(jiān)控

4）如果機(jī)器人未發(fā)生碰撞，依舊報(bào)這個(gè)錯(cuò)誤，懷疑電機(jī)抱閘未打開

5）檢查接觸器版附近的K44,以及K42k43上的報(bào)閘控制線是否通，線號(hào)如下，

11.50056關(guān)節(jié)碰撞

處理方法：

1）以上表示1軸機(jī)器人可能發(fā)生碰撞

2）如果確實(shí)發(fā)生碰撞，可以先臨時(shí)關(guān)閉碰撞監(jiān)控，緩慢移動(dòng)機(jī)器人

3）如何臨時(shí)關(guān)閉碰撞監(jiān)控？

示教器進(jìn)入控制面板，點(diǎn)擊監(jiān)控

關(guān)閉手動(dòng)操縱監(jiān)控

4）如果機(jī)器人未發(fā)生碰撞，依舊報(bào)這個(gè)錯(cuò)誤，懷疑電機(jī)抱閘未打開

5）檢查接觸器版附近的K44,以及K42k43上的報(bào)閘控制線是否通，線號(hào)如下，