導(dǎo)語(yǔ)：FacebookAI研究人員開(kāi)源了一款機(jī)器人框架PyRobot，它以靈活、簡(jiǎn)便、易上手的特性，進(jìn)一步降低了機(jī)器人研究與應(yīng)用的成本。

6月24日消息，近日，F(xiàn)acebook AI研究團(tuán)隊(duì)開(kāi)源了機(jī)器人框架PyRobot，該框架是與美國(guó)卡耐基梅隆大學(xué)（Carnegie Mellon University）研究人員合作創(chuàng)建的，能夠運(yùn)行由Facebook的機(jī)器學(xué)習(xí)框架PyTorch訓(xùn)練的深度學(xué)習(xí)模型。

同時(shí)，該機(jī)器人框架能夠?yàn)锳I社區(qū)提供一個(gè)共享代碼、數(shù)據(jù)集和模型的公共API，進(jìn)一步降低了研究人員的研發(fā)成本和開(kāi)發(fā)時(shí)間。

這一研究成果已于美國(guó)時(shí)間2019年6月19日發(fā)表在arXiv平臺(tái)上，名為《PyRobot：用于研究和基準(zhǔn)測(cè)試的開(kāi)源機(jī)器人框架（PyRobot: An Open-source Robotics Framework for Research and Benchmarking）》。

目前僅支持Sawyer和LoCoBot機(jī)器人

近年來(lái)，F(xiàn)acebook的AI團(tuán)隊(duì)非常熱衷于研發(fā)機(jī)器人技術(shù)。

在過(guò)去的一年中，F(xiàn)acebook進(jìn)一步拓展了公司在全球范圍內(nèi)的機(jī)器人研究工作。今年5月，F(xiàn)acebook進(jìn)行了六足機(jī)器人行走訓(xùn)練；上周，該公司又推出了一款可以訓(xùn)練人工智能代理的模擬器AI Habitat，以及Replica真實(shí)感訓(xùn)練數(shù)據(jù)集。

這次開(kāi)源的PyRobot，是一個(gè)基于PyTorch的機(jī)器人框架。同時(shí)，還是一個(gè)輕量級(jí)的、基于機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS（Robot Operating System）的高級(jí)接口，用于在機(jī)器人學(xué)習(xí)中進(jìn)行基準(zhǔn)測(cè)試和運(yùn)行實(shí)驗(yàn)。

PyRobot目前支持Sawyer和LoCoBot兩種類(lèi)型的機(jī)器人。

其中Sawyer是一個(gè)7DoF的協(xié)作機(jī)械臂，廣泛應(yīng)用于機(jī)器操控、包裝、ECM自動(dòng)化等眾多領(lǐng)域，并已成功進(jìn)入電子、汽車(chē)、金屬制造等多個(gè)行業(yè)；而LoCoBot是一個(gè)移動(dòng)機(jī)械臂，主要用于卡內(nèi)基梅隆大學(xué)機(jī)器自動(dòng)化課程。

此外，支持UR5機(jī)器人等其他機(jī)器的開(kāi)源框架也即將推出，其中包括MuJoCo和Habitat等模擬器在內(nèi)的集成也在計(jì)劃發(fā)布中。

輔助AI實(shí)踐人員輕松進(jìn)行實(shí)驗(yàn)與測(cè)試

Facebook AI在發(fā)表的論文中表示，他們相信PyRobot機(jī)器人框架與最近發(fā)布的LoCoBot機(jī)器人的結(jié)合，能降低研究人員的研發(fā)成本和開(kāi)發(fā)時(shí)間，從而實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的民主化發(fā)展。

同時(shí)，獨(dú)立于硬件的API（應(yīng)用程序編程接口）也將幫助整個(gè)社區(qū)共享的代碼和數(shù)據(jù)集的開(kāi)發(fā)。

Facebook AI研發(fā)的PyRobot框架，能夠?yàn)锳I研究人員和維修人員降低入門(mén)門(mén)檻，幫助他們?cè)趲讉€(gè)小時(shí)內(nèi)就能基本熟悉并輕松設(shè)置機(jī)器人，設(shè)置完后即可開(kāi)始使用。

PyRobot還能為AI社區(qū)提供一個(gè)共享代碼、數(shù)據(jù)集和模型的公共API，從而加快機(jī)器人的應(yīng)用，并促進(jìn)機(jī)器人研究生態(tài)系統(tǒng)的發(fā)展。

一方面，研究人員為PyRobot設(shè)計(jì)了一個(gè)預(yù)訓(xùn)練模型，專(zhuān)門(mén)用于導(dǎo)航、抓取和推送算法，讓機(jī)器人能夠進(jìn)行相關(guān)數(shù)據(jù)搜集的遠(yuǎn)程操作，使機(jī)器人的學(xué)習(xí)過(guò)程更加簡(jiǎn)便。

另一方面，PyRobot還為控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的命令提供API和高級(jí)代碼，例如路徑規(guī)劃、視覺(jué)SLAM（視覺(jué)定位與地圖構(gòu)建）、關(guān)節(jié)位置控制、關(guān)節(jié)速度控制和關(guān)節(jié)扭矩控制，讓機(jī)器人的使用更加地靈活。

基于此，PyRobot框架可以幫助AI研究人員進(jìn)行實(shí)驗(yàn)和測(cè)試結(jié)果。除此之外，F(xiàn)acebook AI還計(jì)劃與機(jī)器人研究社區(qū)的成員合作開(kāi)發(fā)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)集。

簡(jiǎn)化sim2real傳輸策略測(cè)試

研究人員表示，在PyRobot的一些初始項(xiàng)目中，該框架簡(jiǎn)化了用于測(cè)試末端執(zhí)行器控制和點(diǎn)目標(biāo)導(dǎo)航的sim2real傳輸策略測(cè)試。

和亞馬遜的RoboMaker一樣，PyRobot也可作為機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）的界面。此外，微軟在今年5月發(fā)布了一個(gè)機(jī)器人工具包的有限預(yù)覽版，并在去年將ROS集成到Windows 10中。

值得一提的是，除了深度學(xué)習(xí)框架PyTorch外，F(xiàn)acebook還在本月推出了PyTorch Hub，以支持人工智能模型的復(fù)現(xiàn)性。

結(jié)語(yǔ)：Facebook正持續(xù)進(jìn)行AI開(kāi)源

PyRobot機(jī)器人框架能夠?yàn)锳I社區(qū)提供一個(gè)共享代碼、數(shù)據(jù)集和模型的公共API，擁有靈活、簡(jiǎn)易等特性，進(jìn)一步降低了機(jī)器人研發(fā)的復(fù)雜程度，促進(jìn)機(jī)器人研發(fā)生態(tài)系統(tǒng)的發(fā)展。

過(guò)去一年以來(lái)，F(xiàn)acebook在人工智能領(lǐng)域不斷推出創(chuàng)新研究成果，并開(kāi)源了PyRobot、Habitat等技術(shù)，而該公司在人工智能領(lǐng)域所做的這些努力，在今后也將進(jìn)一步為人工智能機(jī)器人研究與應(yīng)用降低成本，為研究人員的開(kāi)發(fā)和實(shí)驗(yàn)帶來(lái)更多的便利，幫助研究人員進(jìn)一步推動(dòng)機(jī)器人商業(yè)化的落地與應(yīng)用。