本文主要研究無(wú)人駕駛車輛的自動(dòng)行駛控制方法。

　　1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　本系統(tǒng)主要由監(jiān)控中心和構(gòu)成，如圖1所示，而無(wú)人駕駛車輛終端又包含GPS，GIS，GPRS等部分：

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　　(1)GPS(Global Positioning System，全球定位系統(tǒng))是利用24顆人造衛(wèi)星組成的衛(wèi)星網(wǎng)，可以向地球不斷發(fā)射定位及時(shí)間信號(hào)。地球上的任何一個(gè)GPS接收機(jī)，只要接收到4顆以上的衛(wèi)星信號(hào)，經(jīng)過(guò)計(jì)算處理后就可報(bào)出GPS接收機(jī)的位置(經(jīng)度、緯度、高度)、時(shí)間和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)(速度、航向)。本系統(tǒng)采用GPS是為了使車輛在行駛過(guò)程中能夠準(zhǔn)確顯示自己的位置。

　　(2)GIS(Geography Information System，地理信息系統(tǒng))是在計(jì)算機(jī)硬件、軟件系統(tǒng)支持下，對(duì)整個(gè)或部分地球表層空間的有關(guān)地理分布數(shù)據(jù)進(jìn)行采集、存儲(chǔ)、管理、運(yùn)算、分析和可視化表達(dá)的信息處理和管理系統(tǒng)。在本系統(tǒng)中，他與GPS模塊相結(jié)合，以地理空間數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中提供動(dòng)態(tài)的電子地圖，可以實(shí)時(shí)將交通信息通過(guò)GIS界面友好地顯示給用戶。

　　(3)GPRS(General Packet Radio Service，通用分組無(wú)限業(yè)務(wù))是在GSM((Global System)全球移動(dòng)通信系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)上疊加的一個(gè)專業(yè)的高速數(shù)據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)，共用GSM頻率(900/1 800 MHz)。共享GSM網(wǎng)絡(luò)絕大部分基礎(chǔ)設(shè)施?？梢越尤嘶赥CP/IP的外部網(wǎng)絡(luò)，具備了Internet所能提供的一切功能。本系統(tǒng)采用GPRS作為車載終端與監(jiān)控端無(wú)線通信橋梁，主要是考慮到他有資源利用率高、傳輸速率高、接人時(shí)間短、網(wǎng)絡(luò)覆蓋面廣等幾個(gè)優(yōu)勢(shì)。

　　(4)射頻識(shí)別讀卡器。射頻識(shí)別技術(shù)在交通系統(tǒng)一般用于高速公路站上不停車收費(fèi)，車牌自動(dòng)識(shí)別或者停車場(chǎng)定時(shí)收費(fèi)等。這些系統(tǒng)是將標(biāo)簽放置在車載終端上，在地面上安裝天線、射頻模塊和計(jì)算機(jī)，利用射頻模塊中讀寫器來(lái)進(jìn)行一定范圍內(nèi)的射頻識(shí)別。射頻識(shí)別模塊通過(guò)裝有標(biāo)的車輛接近傳感器來(lái)判別是否有車輛通過(guò)。識(shí)別模塊在一定區(qū)域內(nèi)產(chǎn)生微波信號(hào)，當(dāng)車輛進(jìn)入該識(shí)別區(qū)域時(shí)，就能激活標(biāo)簽。標(biāo)簽將數(shù)據(jù)反射給識(shí)別模塊，射頻讀寫器完成數(shù)據(jù)讀取。

　　2 車輛終端硬件構(gòu)成

　　車輛終端由GPS接收模塊、GPRS接收設(shè)備、主控制模強(qiáng)、讀卡器模塊、顯示模塊和輸入操作模塊構(gòu)成，系統(tǒng)框架如圖2所示。

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　　(1)自主懸掛式獨(dú)軌車體上裝有嵌入式控制系統(tǒng)，主要用于對(duì)整個(gè)車輛的控制以及各個(gè)模塊之間的調(diào)度。主控制模塊芯片采用了飛利浦公司生產(chǎn)的LPC2000 系列處理器，該系列產(chǎn)品是基于一個(gè)支持實(shí)時(shí)仿真和跟蹤的16/32位ARM7TDMI-STMCPU的微控制器，并帶有0/128/256kB嵌入的高速片內(nèi)FLASH存儲(chǔ)器。片內(nèi)128位寬度的存儲(chǔ)器接口和獨(dú)特的加速結(jié)構(gòu)使得32位代碼規(guī)模降低超過(guò)30%，而性能的損失卻很小。