的數(shù)據(jù)可產(chǎn)生較好的濾波效果。通過計算得出低通濾波器的權(quán)系數(shù)ak和br，便可根據(jù)差分方程編制C語言程序。

2.4 輸出數(shù)據(jù)基于Qt的界面顯示

Qt是一個跨平臺的C++圖形界面庫，主要通過匯集C++類的形式來實現(xiàn)應(yīng)用程序界面開發(fā)所需要的一切，包括Qt/X11、Qt Embedded、Qtdesigner和Qt linguist等[4]。Qt是基于面向?qū)ο蟮腃++語言，它提供了signal(信號)和slot(槽)的對象通信機制，具有可查詢和設(shè)計的屬性以及強大的事件和事件過濾器。本文主要用到其面向嵌入式開發(fā)的Qt Embedded及其設(shè)計器Qtdesigner。

Qt界面開發(fā)通常有以下步驟：
(1)用Qt生成file.ui和main.cpp；
(2)用uic生成file.h和file.cpp；
(3)用qmake生成file.pro；
(4)通過./setenv命令設(shè)置環(huán)境變量；
(5)用tmake生成二進制代碼。

主函數(shù)部分如下：
int main( int argc, char ** argv)
{
QApplication a(argc, argv);
IMU_display w;
QTimer *t = new QTimer(&w );
a.connect(t,SIGNAL(timeout()),&w,SLOT(imu()));
t->start( 10, FALSE);
w.show();
a.connect(&a,SIGNAL(lastWindowClosed()),&a, SLOT(quit()) );
return a.exec();
}

IMU數(shù)據(jù)輸出速率為100 Hz，將Qtimer定時器設(shè)置為10 ms刷新一次，保證數(shù)據(jù)輸出的完整性。IMU數(shù)據(jù)的具體輸出可以進行定制。在上位機開發(fā)完系統(tǒng)之后，可以利用虛擬幀緩存技術(shù)(qvfb)技術(shù)在PC機上測試Qt/Embedded 程序。經(jīng)過反復(fù)的測試修改，測試成功之后制作圖標(biāo)和桌面啟動器，通過minicom拷貝到ARM-Linux系統(tǒng)下的指定目錄，便完成了程序的開發(fā)工作，需要注意的是交叉編譯前需要將程序中上位機的串口名改為ARM開發(fā)板的指定串口名，否則程序?qū)⒉粫＿\行。

本文實現(xiàn)了ARM-Linux環(huán)境下對于MEMS IMU的數(shù)據(jù)采集處理，功耗低、成本低、體積小，可廣泛應(yīng)用到各種慣性測量領(lǐng)域。文中所述IIR數(shù)字低通濾波器，設(shè)計簡單，適合運用于有用信號和噪聲的頻帶不重疊的非高速變化運動的場合。其不足之處在于雖然可以取得較為理想的濾波效果，但同時產(chǎn)生了一定的延遲，所以不適合對于實時性要求很高的慣性測量場合，但可以通過改進濾波算法來實現(xiàn)。