ptp處的參數(shù)

過渡點?

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=0[1/100s]??

工作要點

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=5[1/100s]?

KPTP參數(shù)?

過渡點?

KPTP VB=100% Genau=xx[mm] ACC=100% RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=0[1/100s]?

工作要點

KPTP VB=100% Genau=0[mm] ACC=100% RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=5[1/100s]?

LIN的參數(shù)

過渡點

LIN VB=最大2000mm/sec VE=100%ACC=100%RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=0[1/100s]

工作要點

LIN VB=最大2000mm/sec VE=0%ACC=100%RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=5[1/100s]

KLIN的參數(shù)

過渡點

KLIN VB=最大2000毫米/秒精確=｛VBmm的1/5｝ACC=100%RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=0[1/100秒]

工作要點

KLIN VB=最大2000mm/s精確=0mm ACC=100%RobWzg=xy基本=xy SPSTrig=5[1/100s]

Folge?的編程點1

在第1點中，只能對技術(shù)調(diào)用“TECH3 Robot GRDST sequence Techcall=ON”進行編程。

VB的值必須為10%，PLC觸發(fā)器必須為0[1/100s]?。?！

示例：?

1: PTP VB=10% VE=0% ACC = 100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]?

1:? TECH3 Roboter GRDST-Folge Techaufruf=EIN?

Warte auf Folgenstart?

TECH3?Roboter GRDST-Folge?Techaufruf=EIN

VW_USR_R(#USR_MAIN,307,1,1,1,1,0,1,1,1,1,TRUE)

IF (PAR1==1) THEN

$OUT[O_R_PF0]=TRUE A15在原位

SEL_RES=SELECT(#MAKRO,0,TRUE,,,,,FALSE)?執(zhí)行MAKRO0清除

ENDIF

IF (PAR1==2) THEN?開啟計時器2

$TIMER_STOP[1]=TRUE

$TIMER[2]= $TIMER[1]

$TIMER_STOP[2]=TRUE

ENDIF

IF (PAR1==3) THEN開啟計時器3

$TIMER_STOP[3]=TRUE

$TIMER[3]=0

$TIMER_STOP[3]=FALSE

ENDIF

IF (PAR1==4) THEN開啟計時器4

$TIMER_STOP[3]=TRUE

$TIMER[4]=$TIMER[3]

$TIMER_STOP[4]=TRUE

ENDIF

;ENDFOLD

Folge?的編程點2

程序開始時以及循環(huán)時間測量開始時所需的位置間隙、輸出和宏指令必須在相應序列的第2點進行編程。

重要的是要確保在打開必要的定位器后關(guān)閉輸出15！位置間隙應在鉗子工作之前進行編程。對于鉗子功能，必須檢查零件控制是否為“非”。

PLC觸發(fā)器的值必須為0[1/100s]！

實例:??

2: PTP VB=100% VE =0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]?

1:? t1 ( EIN ) = 0 [ 1/10Sek ]? ? ? ? ~ 開始循環(huán)時間測量

2:? A80 = EIN? ? ? ? ? ? ~ 釋放張緊器打開/關(guān)閉

3:? A41 = EIN? ? ? ? ? ? ~ 釋放1至機器人B

4:? A15 = AUS? ? ? ? ? ? ~ 禁用基本位置

5:? M190 = !M1? ? ? ? ? ? ~查詢夾具中沒有組件（M1）

6:? TECH4 Handling Spanngruppe oeffnen Nr=1 Nr=2 Nr=3 Nr=4 Belueftungszeit=keine?

Techaufruf=EIN?

7:? WARTE BIS M31 & M33 & M35 & M37? ? ? ~ 查詢夾點已打開

8:? WARTE BIS E23 & E80? ? ? ? ?~ PLC間隙

9:? A80= AUS? ? ? ? ? ? ? ?

10: FB PSPS = E14 & E24 & E80 & M31 & M33 & M35 & M37 & M81 & M95?

編程Folge?序列的最后一點

實例:

55: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]?

1:? TECH3 Roboter LPTK-Folge Techaufruf=EIN?

VW_USR_R(#USR_MAIN,307,2,0,0,15,0,1,1,1,1,TRUE)

審核編輯：黃飛

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