碼垛機器人作為搬運機器人的一種，在工業(yè)、農業(yè)、食品、化工、電力等方面發(fā)揮著重要的作用。

碼垛機器人的結構主要由機械主體、伺服驅動系統(tǒng)、手臂結構、末端執(zhí)行器即抓手、末端執(zhí)行器調節(jié)機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進行參數設置，實現不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統(tǒng)等機構。

進袋機構；采用皮帶輸送機完成碼垛機供袋任務。

轉向機構，按設定程序對包裝袋作轉向編排。

排袋機構，采用皮帶輸送機將編排好的包裝袋送至積袋機構。

積袋機構， 采用皮帶輸送機編排好的包裝袋。

托盤庫，成疊的托盤由叉車送入，按程序逐個排放至托盤輥道輸送機，有規(guī)律地向碼垛工序供空托盤，達到8層后的城垛托盤，有輥道輸送機輸送至城垛托盤庫，然后由叉車取出送至倉庫貯存，系統(tǒng)采用可編程序控制器PLC控制。

碼垛機器人的技術特點有

1、碼垛機器人具有4各自由度，分別為手臂的兩個關節(jié)沿垂直軸、水平軸作直線運動，機械本體和抓手繞各自的回轉軸作回轉運動。

2、手臂采用平行四邊形連桿機構，由伺服電機通過帶輪，同步帶、滾珠絲杠、直線導軌驅動，并采用末端執(zhí)行器姿態(tài)調節(jié)機構，使末端執(zhí)行器即抓手實現垂直軸、水平軸無耦合線性運動。

3、機械本體用于承載手臂機構及其驅動機構，機械本體安裝在交叉滾子軸承上，由伺服電機通過精密擺線減速機驅動，實現碼垛機器人在水平面內的回轉作業(yè)。

4、抓手腕部回轉有伺服電機通過精密擺線減速機驅動。

5、機械手主要材料采用鋁合金型材，具有質量輕，動作靈活等特點。

碼垛機適用于多個行業(yè)，主要用于化肥、飼料，糧食、醫(yī)藥、飲料、日化，食品，以及一些化工原料工廠、包裝廠和一些大型物體?？蓽p少一些有害物質對人體的傷害，騰陽全自動碼垛機可以代替人類完成高風險、高要求的裝卸作業(yè)，幫助行業(yè)的發(fā)展更加科學、穩(wěn)定。

fqj