碼垛機器人，是機械與計算機程序有機結(jié)合的產(chǎn)物，它能節(jié)省勞動力，節(jié)省空間。另外還具備運作靈活，快速高效，穩(wěn)定性高，作業(yè)效率高的特點。碼垛機器人四軸占據(jù)多數(shù)，通過軸將碼垛末端執(zhí)行器準確移動到預定空間位置，實現(xiàn)物件的抓取和碼放動作,從結(jié)構上來分，現(xiàn)有的碼垛機器人總體可分為線性運動起重機式碼垛機器人，機械臂式碼垛機器人，并聯(lián)桿式碼垛機器人。

1.?線性運動起重機式碼垛機器人

這類機器人的構造相對簡單，主要由滑軌、線性活動電機和夾具構成。其活動方向固定，多為上下運動，只能滿足較簡單的堆砌或者垂直抓取的動作。它的特點是結(jié)構簡單，造價低，夾具運動方式簡單，電機控制方法簡單。

2.?機械臂式碼垛機器人

機械臂式碼垛機器人泛指通過關鍵承重桿和關節(jié)結(jié)構的串聯(lián)來模擬人體手臂的形態(tài)，利用夾具來完成碼垛工作的機械臂。該類機器人構造靈活，常用于涂膠，點焊、弧焊、噴涂、搬運、測量等各種任務。該機器人擁有極高的動作靈活性和自由度。

3.?并聯(lián)桿式機器人

又被形象的成為“蜘蛛手”。它在結(jié)構上通過幾個并聯(lián)的承重桿與關節(jié)連接，每一個承重桿都由一個獨立電機驅(qū)動，通過各電機之間協(xié)作控制夾具運動。其特點是運動精準度高、運動迅速、可承載負荷小，因此常用于食品生產(chǎn)行業(yè)夾取重量小的物體。

碼垛機器人的發(fā)展現(xiàn)已比較成熟，各類型機器人結(jié)合自身特點可以被應用在各行各業(yè)。尤其機械結(jié)構確立的動態(tài)性能可以說非常全面的覆蓋了各類碼垛任務，因此完全可以代替人工進行作業(yè)，提高生產(chǎn)效率，節(jié)約生產(chǎn)成本。其犯錯概率也是小于人類的，所以很好地提升了生產(chǎn)質(zhì)量。

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