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本文主要論述了并聯(lián)機(jī)構(gòu)奇異點(diǎn)的分析方法，進(jìn)行了冗余驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)分析，提出了控制策略，實(shí)現(xiàn)了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制
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