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該機構(gòu)由動平臺、靜平臺、上折頁、下折頁和作動器構(gòu)成，動平臺與上折頁以球副連接，上下折頁、下折頁與靜平臺、作動器與靜平臺以及作動器與上折頁以轉(zhuǎn)動副連接。其中上下折頁和作動器組成一組支鏈，支鏈內(nèi)部也形成閉環(huán)，且由三組對稱的支鏈構(gòu)成這種折頁式三自由度并聯(lián)機構(gòu)。為了獲得該并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)參數(shù)變化和奇異性，運用支鏈坐標系的方法，對該機構(gòu)的每一個構(gòu)件都做了詳細的運動學(xué)分析，并且獲得了該系統(tǒng)的雅克比矩陣和各構(gòu)件的運動學(xué)參數(shù)。通過對雅可比矩陣的分析，獲得了該機構(gòu)的奇異空間。
并聯(lián)
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