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討論了在直角坐標(biāo)系中12種歐拉旋轉(zhuǎn)變換中的6種坐標(biāo)變換方式, 根據(jù)矩陣的運算性質(zhì), 推導(dǎo)了坐標(biāo)變換的歐拉旋轉(zhuǎn)矩陣和動力學(xué)方程。
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