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發(fā)視頻基于DELTA機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)逆解算法設(shè)計(jì)及應(yīng)用
2016-01-04 |
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資料介紹
并聯(lián)機(jī)器人由多個(gè)封閉的機(jī)構(gòu)環(huán)組成。這些機(jī)構(gòu)環(huán)通常是由連接基座和運(yùn)動(dòng)平臺的兩或多個(gè)機(jī)構(gòu)鏈構(gòu)成，其中一個(gè)關(guān)節(jié)被驅(qū)動(dòng)，其它關(guān)節(jié)也跟著一起運(yùn)動(dòng)。本文介紹一種3自由度的并聯(lián)機(jī)器人--DELTA機(jī)器人。DELTA機(jī)器人具有在短時(shí)間內(nèi)搬運(yùn)大量的輕巧物體的能力，這滿足了工業(yè)的需求。本文根據(jù)DELTA機(jī)器人的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)，運(yùn)用空間向量知識，建立機(jī)器人各連桿之間位置的向量關(guān)系，進(jìn)行DELTA機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解計(jì)算。
DELTA機(jī)器人
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