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利用Matlab 建立移動機器人的動力學模型，在虛擬現(xiàn)實（VR ） 環(huán)境下，實時仿真移動機器人路徑跟蹤的運動特性， 為基于Internet 的機器人遙操作試驗搭建了仿真平臺。 實驗結(jié)果表明，虛擬模型準確地模擬了真實移動機器人的動力學特征; 通過對模型的參數(shù)修改，為實現(xiàn)對真實機器人的最優(yōu)控制和設(shè)計提供了可信的參考方案
在當今工業(yè)現(xiàn)代化的高速發(fā)展時期，特別是自動化設(shè)備在各個領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，移動機器人（AGV） 的應(yīng)用越來越顯示出它的重要性和優(yōu)越性。 AGV 的重要特征是它的可移動性，對這種可移動性的控制是AGV研制的核心問題。 課題組研制的TUT - 1 型AGV 采用3 種傳感器（磁導航傳感器、CCD 攝像機、超聲波傳感器） 跟蹤磁條來對AGV 進行引導和避障，經(jīng)過這3 種傳感器的信息融合，測算出AGV 的位置和運動方向作為反饋與給定的運動狀態(tài)進行比較，來調(diào)整AGV 下一步的運動
在天津市自然科學基金的資助下，課題組利用TUT - 1 這個平臺開展基于Internet的AGV 遙操作系統(tǒng)的研究。 為模擬AGV 的運動特性，利用Matlab 進行AGV 的動力學建模。 同時，在虛擬現(xiàn)實環(huán)境下，利用Matlab 模型仿真AGV 的路徑跟蹤，研究和探索AGV 最優(yōu)的控制和配置方案.
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