機器人技術(shù)是綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多門學(xué)科而形成的高新技術(shù)。其本質(zhì)是感知、決策、行動和交互四大技術(shù)的綜合，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機器人應(yīng)用水平是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。工業(yè)機器人既具有操作機（機械本體）、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置，是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的自動化生產(chǎn)設(shè)備。目前機器人應(yīng)用領(lǐng)域主要還是集中在汽車工業(yè)，它占現(xiàn)有機器人總數(shù)的 28．9％。其次是電器制造業(yè)，約占16．4％，而化工業(yè)則占11．7％。此外，工業(yè)機器人在食品、制藥、器械、航空航天及金屬加工等方面也有較多應(yīng)用。隨蓑工業(yè)機器人的發(fā)展，其應(yīng)用領(lǐng)域開始從制造業(yè)擴展到非制造業(yè)，同時在原制造業(yè)中也在不斷的深入滲透，向大、異、薄、軟、窄、厚等難加工領(lǐng)域深化、擴展。而新開辟的應(yīng)用領(lǐng)域有木材家具、農(nóng)林牧漁、建筑、橋梁、醫(yī)藥衛(wèi)生、辦公家用、教育科研及一些極限領(lǐng)域等非制造業(yè)。一般來說，機器人系統(tǒng)可按功能分為下面四個部分…： 1）機械本體和執(zhí)行機構(gòu)：包括機身、傳動機構(gòu)、操作機構(gòu)、框架、機械連接等內(nèi)在的支持結(jié)構(gòu)。 2）動力部分：包括電源、電動機等執(zhí)行元件及其驅(qū)動電路。 3）檢測傳感裝置：包括傳感器及其相應(yīng)的信號檢測電路。 4）控制及信息處理裝置： 由硬件、軟件構(gòu)成的機器人控制系統(tǒng)。 1．2國內(nèi)外機器人領(lǐng)域研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢國內(nèi)外機器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢”。： （1）工業(yè)機器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修），而單機價格不斷下降，平均單機價格從91年的lO．3萬美元降至2005 年的5萬美元。 （2）機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化：由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機：國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市。 （3）工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 （4）機器人中的傳感器作用F1益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進行環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。 （5）虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。 （6）當(dāng)代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機器人走出實驗室進入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實例。 （7）機器人化機械丌始興起。從1994年美國開發(fā)出“虛擬軸機床”以來，這種新型裝罱已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應(yīng)用的領(lǐng)域。 1 3 SCARA機器人簡介 SCARA機器人（如圖l一1所示）很類似人的手臂的運動，它包含肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)來實現(xiàn)水平和垂直運動，在平面內(nèi)進行定位和定向，是一種固定式的工業(yè)機器人。它具有四個自由度，其中，三個是旋轉(zhuǎn)自由度，一個是移動自由度。3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，手腕參考點的位置是由兩個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移紀和妒，，及移動關(guān)節(jié)的位移z來決定的。這類機器人結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快，例如Adeptl型SCARA機器人的運動速度可達lOm／s，比一般的關(guān)節(jié)式機器人快數(shù)倍。它能實現(xiàn)平面運動，全臂在垂直方向的剛度大，在水平方向的柔性大，具有柔順性。

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