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移動(dòng)機(jī)器人的定位是實(shí)現(xiàn)智能控制的基礎(chǔ)， 目前常用的方法有里程計(jì)定位和視覺定位等。 視覺定位常常不能判斷物體的準(zhǔn)確位置， 而里程計(jì)定位則存在輪子打滑情況。 因此， 常遇到因慣性滑動(dòng)導(dǎo)致定位不準(zhǔn)的情況， 以致對(duì)輪轉(zhuǎn)的測量數(shù)據(jù)不能作為判斷機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行情況的依據(jù)。 本文提出一種利用光電傳感器實(shí)現(xiàn)局部精確定位的方法， 它和視覺定位配合可實(shí)現(xiàn) Robocup 足球機(jī)器人的大范圍精確定位。
對(duì)于雙輪差速機(jī)器人， 傳感器采用如圖 1 所示的安裝方法，O 為左右輪的中心點(diǎn)，兩測量點(diǎn)Ol、 Or 對(duì)稱分布在 O 兩端的軸線上，傳感器 Y 方向與軸向垂直，兩 X 方 向 指 向 相 同。 對(duì) 于這 種 安 裝 方 法 ， 軸 向 沒 有位 移， 所 以 只 需 要 到 Y 方向的數(shù)據(jù)（Yl、 Yr）。
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