1、四個概念：“地理”坐標(biāo)系、“機體”坐標(biāo)系、他們之間換算公式、換算公式用的系數(shù)。

　　地理坐標(biāo)系：東、北、天，以下簡稱地理。在這個坐標(biāo)系里有重力永遠(yuǎn)是（0，0，1g），地磁永遠(yuǎn)是（0，1，x）（地磁的垂直不關(guān)心）兩個三維向量。

　　機體坐標(biāo)系：以下簡稱機體，上面有陀螺、加計、電子羅盤傳感器，三個三維向量。

　　換算公式：以下簡稱公式，公式就是描述機體姿態(tài)的表達(dá)方法，一般都是用以地理為基準(zhǔn)，從地理換算到機體的公式，有四元數(shù)、歐拉角、方向余弦矩陣。

　　換算公式的系數(shù)：以下簡稱系數(shù)，四元數(shù)的q0123、歐拉角的ROLL/PITCH/YAW、余弦矩陣的9個數(shù)。系數(shù)就是描述機體姿態(tài)的表達(dá)方法的具體數(shù)值。

　　姿態(tài)，其實就是公式+系數(shù)的組合，一般經(jīng)常用人容易理解的公式“歐拉角”表示，系數(shù)就是橫滾xx度俯仰xx度航向xx度。

　　2、五個數(shù)據(jù)源：重力、地磁、陀螺、加計、電子羅盤，前兩個來自地理，后三個來自機體。

　　3、陀螺向量：基于機體，也在機體上積分，因為地理上無參考數(shù)據(jù)源，所以很獨立，直接在公式的老系數(shù)上積分，得到新系數(shù)。

　　狹義上的捷聯(lián)慣導(dǎo)算法，就是指這個陀螺積分公式，也分為歐拉角、方向余弦矩陣、四元數(shù)，他們的積分算法有增量法、數(shù)值積分法（X階龍格-庫塔）等等

　　4、加計向量、重力向量：加計基于機體，重力基于地理，重力向量（0，0，1g）用公式換算到機體，與機體的加計向量算出誤差。理論上應(yīng)該沒有誤差，這誤差逆向思維一下，其實就是換算公式的系數(shù)誤差。所以這誤差可用于糾正公式的系數(shù)（橫滾、俯仰），也就是姿態(tài)。

　　5、電子羅盤向量、地磁向量：同上，只不過要砍掉地理上的垂直向量，因為無用。只留下地理水平面上的向量。誤差可以用來糾正公式的系數(shù)（航向）。

　　6、就這樣，系數(shù)不停地被陀螺積分更新，也不停地被誤差修正，它和公式所代表的姿態(tài)也在不斷更新。

　　如果積分和修正用四元數(shù)算法（因為運算量較少、無奇點誤差），最后用歐拉角輸出控制PID（因為角度比較直觀），那就需要有個四元數(shù)系數(shù)到歐拉角系數(shù)的轉(zhuǎn)換。常用的三種公式，它們之間都有轉(zhuǎn)換算法。

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