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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>顯示及光電>基于概率運動統(tǒng)計特征匹配的單目視覺SLAM算法

      基于概率運動統(tǒng)計特征匹配的單目視覺SLAM算法

      2021-05-27 | pdf | 1.63 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　在單目視覺同步定位與建圖（SLAM）過程中，由于特征匹配階段存在誤匹配且耗時長，使得機器人初始化速度慢、定位精度不髙。針對此問題，基于概率運動統(tǒng)計特征匹配，提出一種單目視覺SLAM算法。通過設置自適應的閾值提取ORB特征點并使用四叉樹進行保存，根據(jù)運動的平滑性與特征匹配的一致性估計特定區(qū)域內(nèi)特征匹配的概率模型，得到正確的特征匹配點進行匹配，完成系統(tǒng)自動初始化與機器人位姿跟蹤。在TUM數(shù)據(jù)集上的實驗結果表明，該算法在特征匹配階段耗時僅為1.4ms，機器人初始化時間和定位精度分別為1.7s和0.54cm，且具有良好的實時性。

      算法 定位系統(tǒng)
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