針對基于光電傳感器組尋跡的自動(dòng)導(dǎo)引機(jī)器人， 設(shè)計(jì)了傳感器陣列的布置方式。根據(jù)此布置方式， 提出了三個(gè)處理規(guī)則結(jié)合而成的軌跡識別算法。即使在導(dǎo)引線復(fù)雜的情況下， 用此算法也能得出行進(jìn)方向， 控制機(jī)器人沿軌跡運(yùn)動(dòng)。甚至遇到干擾走錯(cuò)時(shí)， 機(jī)器人也能自動(dòng)糾錯(cuò)。

　　近年來， 機(jī)器人的發(fā)展遍及機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領(lǐng)域， 機(jī)器人的智能水平不斷提高。在自主式智能導(dǎo)航系統(tǒng)中， 機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引功能就必須要感知導(dǎo)引線， 即常說的“尋跡”， 這相當(dāng)于給機(jī)器人一個(gè)視覺功能。

　　筆者所設(shè)計(jì)的機(jī)器人是一個(gè)自動(dòng)導(dǎo)引小車（AGV）， 包括兩大部分： 一是行進(jìn)方向的檢測處理; 二是步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。在該系統(tǒng)里， 采用與地面顏色有較大差別的線條作引導(dǎo)，使用傳感器感知導(dǎo)引線， 用單片機(jī)AT89C52 掃描光電傳感器組， 對采集到的信號進(jìn)行分析處理并做出邏輯判斷后， 得到行進(jìn)方向， 然后根據(jù)一定的步數(shù)去驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)， 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的循跡行進(jìn)。小車的驅(qū)動(dòng)采用步進(jìn)電機(jī)， 因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)具有快速起停能力， 且轉(zhuǎn)換精度高， 正反轉(zhuǎn)控制靈活。