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針對(duì)由幾何參數(shù)不精確引起工業(yè)機(jī)器人絕對(duì)定位精度低的問題，提出一種基于位姿修正位置敏感探測(cè)器的幾何參數(shù)標(biāo)定方法。通過建立誤差運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，使用位置敏感探測(cè)器（ PSD）裝置進(jìn)行數(shù)據(jù)采樣，利用位姿修正原理對(duì)末端激光器位姿和關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角進(jìn)行修正，構(gòu)建模型約束目標(biāo)函數(shù)，運(yùn)用LM算法計(jì)算得到幾何參數(shù)誤差，修正幾何參數(shù)名義值。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法避免了PSD反饋控制，能夠快速實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人幾何參數(shù)標(biāo)定，定位平均誤差和標(biāo)準(zhǔn)差分別為78. 28%、76. 38%，有效提高了機(jī)器人的定位精度。
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