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針對機(jī)器人砂帶磨拋復(fù)雜曲面葉片問題，對葉片內(nèi)外型面和進(jìn)排氣邊的磨拋路徑規(guī)劃及后處理技術(shù)進(jìn)行了研究，對復(fù)雜曲面葉片的機(jī)器人砂帶磨拋路徑規(guī)劃的計(jì)算效率及加T‘效率進(jìn)行了分析，提出了一種將基于等殘留高度法的笛卡爾空間計(jì)算的磨拋行距轉(zhuǎn)化為參數(shù)域空間的磨拋行距的方法，并將機(jī)器人砂帶磨拋復(fù)雜曲面葉片接觸輪的巾心坐標(biāo)位置、支撐軸矢量以及軸線矢量數(shù)據(jù)后處理為機(jī)器人的位姿信息，利用機(jī)器人砂帶磨拋系統(tǒng)裝備實(shí)驗(yàn)平臺對復(fù)雜曲面葉片進(jìn)行了實(shí)際的加T實(shí)驗(yàn)。研究結(jié)果表明：所提出的刀路規(guī)劃和后處理技術(shù)能夠有效地解決機(jī)器人砂帶磨拋復(fù)雜曲面葉片的問題，具有加工路徑總長短以及路徑條數(shù)少的特點(diǎn)，計(jì)算簡單、加T效率高、加工表面質(zhì)量好。
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