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針對大型容器焊縫及熱影響區(qū)域人T打磨存在效率低、一致性差等問題，根據(jù)打磨T藝要求對打磨過程進行了打磨效果及影響因素分析等T藝研究，基于打磨T藝的研究結(jié)果對爬壁打磨機器人進行了功能和性能需求分析，建立了總功能圖和具體功能原理模型，通過對比分析各功能原理解確定了爬壁打磨機器人的結(jié)構(gòu)方案，詳細研究了爬壁打磨機器人的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)并進行了樣機打磨試驗。結(jié)果表明：空載轉(zhuǎn)速4 000 r/min、正壓力10 N為打磨工藝的最佳參數(shù)值；爬壁打磨機器人打磨效率為1.12 rri2/h，打磨后壁面呈現(xiàn)鏡面效果，粗糙度Ra≤25 ym，達到了設(shè)計要求，具有較高的T程應用價值。
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