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針對冗余自由度機械臂逆運動學(xué)求解的難題，提出了一種基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的新方法。針對一款新型的七軸冗余機械臂，建立了機械臂的正運動學(xué)方程，提出了一種基于加權(quán)最小二乘法的“最佳柔順性”規(guī)則，基于此規(guī)則運用遺傳算法求解了全局最優(yōu)解，由此得到了訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的樣本數(shù)據(jù)，對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行了訓(xùn)練，使網(wǎng)絡(luò)達到了穩(wěn)定狀態(tài)。設(shè)計了仿真和實驗對RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行了測試，分析了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的性能。研究結(jié)果表明，該RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)精度高、收斂速度快，從而為任意冗余機械臂逆解求解提供了一種新方法。
機械臂
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