一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介

TL3568-PlusTEB人工智能實(shí)驗(yàn)箱

國產(chǎn)高性能處理器

64 位 4 核低功耗

2.0 GHz超高主頻

1T 超高算力 NPU

兼容鴻蒙等國產(chǎn)操作系統(tǒng)

二、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/p>

1、了解機(jī)械臂識(shí)別顏色抓取積木的基本流程；

2、掌握機(jī)械臂識(shí)別顏色抓取積木的實(shí)現(xiàn)方法。

三、實(shí)驗(yàn)原理

顏色識(shí)別抓取積木

功能：實(shí)現(xiàn)識(shí)別出不同顏色的積木，機(jī)械臂夾取后并放在相應(yīng)的位置中。機(jī)械臂通過攝像頭檢測(cè)算法識(shí)別不同顏色，物品擺放位置固定；對(duì)每個(gè)舵機(jī)編寫固定夾取路徑，不同顏色轉(zhuǎn)動(dòng)角度不同。

實(shí)現(xiàn)原理

代碼重點(diǎn)劃分為三部分：顏色識(shí)別，機(jī)械臂抓取，機(jī)械臂復(fù)位。

（1）返回檢測(cè)到的紅色、綠色、藍(lán)色 (RGB) 清晰光感測(cè)值，根據(jù)RGB各個(gè)顏色占據(jù)比例區(qū)間，能夠判斷不同顏色；

（2）待夾取積木置于在特定位置上，故所有顏色機(jī)械臂夾取路徑一致，可以簡(jiǎn)單的使用循環(huán)語句設(shè)置路徑，唯有轉(zhuǎn)動(dòng)角度不同，設(shè)為形參即可；機(jī)械臂的完整抓取過程可提取為：

下放頂臂接近物體—>夾取—>抬高頂臂—>旋轉(zhuǎn)—>下放頂臂—>松爪—>復(fù)位。

其中不同顏色對(duì)應(yīng)動(dòng)作的不同之處僅僅在于底座舵機(jī)旋轉(zhuǎn)角度，故可設(shè)置一個(gè)通用的夾取函數(shù)，內(nèi)置形參表示旋轉(zhuǎn)角度即可。多種顏色一個(gè)函數(shù)全部實(shí)現(xiàn)，精簡(jiǎn)明了。

（3）抓取路徑只包含從開始夾取物品到松開機(jī)械爪物品放置在對(duì)應(yīng)位置，最后只需要單獨(dú)設(shè)置機(jī)械臂的復(fù)位函數(shù)，方便調(diào)用。

四、實(shí)驗(yàn)設(shè)備

實(shí)驗(yàn)軟件

本實(shí)驗(yàn)中使用的軟件為.VMware17+Ubuntu18.04.4 和串口調(diào)試工具Xshell。

實(shí)驗(yàn)硬件

本實(shí)驗(yàn)中使用的是TL3568-PlusTEB實(shí)驗(yàn)箱，所需的配件為Micro SD卡、Type-C線、電源和網(wǎng)線。

五、實(shí)驗(yàn)步驟

硬件連接

（1）將Ubuntu系統(tǒng)啟動(dòng)卡插至Micro SD卡槽。

（2）使用Type-C線連接USB TO UART2調(diào)試串口到PC機(jī)。

（3）將實(shí)驗(yàn)箱ETH0 RGMII網(wǎng)口（COM21）通過網(wǎng)線連接至路由器。

（4）連接實(shí)驗(yàn)箱電源，先不要上電。

（5）實(shí)驗(yàn)擺放位置按照黃色區(qū)域放置黃色積木塊，紅色區(qū)域放置紅色積木塊，綠色區(qū)域放置綠色積木塊，藍(lán)色區(qū)域放置藍(lán)色積木塊。

（6）將機(jī)械臂的攝像頭連接到實(shí)驗(yàn)箱的USB2.0 HOST。

（7）使用MIcro USB線連接機(jī)械臂的USB口和實(shí)驗(yàn)箱的USB2.0 HOST。

（8）連接機(jī)械臂的電源，上電。

軟件操作

（1）先在設(shè)備管理器查看串口的端口號(hào)；

（2）再設(shè)置串口調(diào)試工具，波特率設(shè)置為1500000，點(diǎn)擊連接，在Xshell調(diào)試終端會(huì)顯示連接成功。

（3）連接成功后，撥動(dòng)實(shí)驗(yàn)箱的電源開關(guān)，將實(shí)驗(yàn)箱上電。

（4）系統(tǒng)啟動(dòng)成功后，輸入賬戶密碼登錄即可（賬密均為：tronlong）

（5）登錄成功后，查詢實(shí)驗(yàn)箱的網(wǎng)口地址。

拷貝文件

我們先打開Ubuntu，將Demo文件夾拷貝到RK3568目錄下。

"Ctrl+Alt+T"打開控制臺(tái)，執(zhí)行命令將文件拷貝至實(shí)驗(yàn)箱文件系統(tǒng)（根據(jù)實(shí)驗(yàn)箱實(shí)際IP地址修改命令）。

運(yùn)行程序

在串口調(diào)試窗口執(zhí)行命令，啟動(dòng)開發(fā)環(huán)境

在網(wǎng)頁輸入地址，即可打開登錄界面 （根據(jù)實(shí)際IP地址修改網(wǎng)頁地址）。

輸入密碼：tronlong，登錄。

在程序目錄，雙擊打開程序，點(diǎn)擊重新運(yùn)行程序。

等待右上角的進(jìn)度餅圖變白，程序運(yùn)行完成。

在程序最下方，會(huì)顯示運(yùn)行結(jié)果。

實(shí)時(shí)顯示攝像頭采集的圖像信息。可以把積木塊放到攝像 頭的前面，攝像頭會(huì)檢測(cè)到積木塊的顏色（積木塊對(duì)準(zhǔn)綠色框即可識(shí)別），然后把積木塊放到對(duì)應(yīng)顏色的區(qū)域內(nèi)，機(jī)械臂會(huì)根據(jù)檢測(cè)到的顏色把對(duì)應(yīng)區(qū)域內(nèi)的積木塊夾取到中間的區(qū)域?；蛘呦劝逊e木塊放到對(duì)應(yīng)顏色區(qū)域內(nèi)，然后找黃色、紅色、綠色、藍(lán)色四種顏色的卡片放到攝像頭前，機(jī)械臂會(huì)根據(jù)檢測(cè)到的顏色抓取對(duì)應(yīng)的積木塊放到中間的區(qū)域。

每次抓一個(gè)積木后，需要把中間區(qū)域的積木拿開，否則會(huì)擋住下一次放積木。