本說(shuō)明書(shū)整理了很多四旋翼搭建的基礎(chǔ)知識(shí)，從零開(kāi)始到搭建完成。還包含了其他相關(guān)的內(nèi)容

四旋翼飛行器結(jié)構(gòu)及控制原理四軸飛行器，又稱(chēng)四旋翼飛行器、四旋翼直升機(jī)，簡(jiǎn)稱(chēng)四軸、四旋翼。這四軸飛行器（Quadrotor）是一種多旋翼飛行器它有四個(gè)（多個(gè)）螺旋槳。四軸（多軸）飛行器也是飛行器中結(jié)構(gòu)最簡(jiǎn)單的飛行器了，四軸飛行器的四個(gè)螺旋槳都是電機(jī)直連的簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)，前后左右各一個(gè)，其中位于中心的主控板接收來(lái)自于遙控發(fā)射機(jī)的控制信號(hào)，在收到操作者的控制后通過(guò)數(shù)字的控制總線(xiàn)去控制四個(gè)電調(diào)，電調(diào)再把控制命令轉(zhuǎn)化為電機(jī)的轉(zhuǎn)速，以達(dá)到操作者的控制要求，前后馬達(dá)是順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，需要安裝反槳，左右馬達(dá)是逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，需要安裝正槳，機(jī)械結(jié)構(gòu)上只需保持重量分布的均勻，四電機(jī)保持在一個(gè)水平線(xiàn)上，可以說(shuō)結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單，做四軸的目的也是為了用電子控制把機(jī)械結(jié)構(gòu)變得盡可能的簡(jiǎn)單。十字形的布局允許飛行器通過(guò)改變電機(jī)轉(zhuǎn)速獲得旋轉(zhuǎn)機(jī)身的力，從而調(diào)整自身姿態(tài)。具體的技術(shù)細(xì)節(jié)在“基本運(yùn)動(dòng)原理”中講述。 因?yàn)樗逃械膹?fù)雜性，歷史上從未有大型的商用四軸飛行器。 近年來(lái)得益于微機(jī)電控制技術(shù)的發(fā)展，穩(wěn)定的四軸飛行器得到了廣泛的關(guān)注，應(yīng)用前景十分可觀(guān)。國(guó)際上比較知名的四軸飛行器公司有中國(guó)大疆創(chuàng)新公司、法國(guó) Parrot 公司、德國(guó) AscTec 公司和美國(guó) 3D Robotics 公司。

1.結(jié)構(gòu)形式旋翼對(duì)稱(chēng)分布在機(jī)體的前后、左右四個(gè)方向，四個(gè)旋翼處于同一高度平面，且四個(gè)旋翼的結(jié)構(gòu)和半徑都相同，四個(gè)電機(jī)對(duì)稱(chēng)的安裝在飛行器的支架端，支架中間空間安放飛行控制計(jì)算機(jī)和外部設(shè)備。結(jié)構(gòu)形式如圖 1.1 所示。

組成四旋翼需要：無(wú)刷電機(jī)（4 個(gè)）電子調(diào)速器（簡(jiǎn)稱(chēng)電調(diào)，4 個(gè)）螺旋槳（4 個(gè)，需要 2 個(gè)正漿，2 個(gè)反漿）飛行控制板電池（11.1v 航模動(dòng)力電池）遙控器（最低四通道遙控器）機(jī)架（非必選）充電器（盡量選擇平衡充電器）

2.控制原理四軸飛行器的控制原理就是，當(dāng)沒(méi)有外力并且重量分布平均時(shí)，四個(gè)螺旋槳以一樣的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)，在螺旋槳向上的拉力大于整機(jī)的重量時(shí)，四軸就會(huì)向上升，在拉力與重量相等時(shí)，四軸就可以在空中懸停。在四軸的前方受到向下的外力時(shí)，前方馬達(dá)加快轉(zhuǎn)速，以抵消外力的影響從而保持水平，同樣其它幾個(gè)方向受到外力時(shí)四軸也是可以通過(guò)這種動(dòng)作保持水平的，當(dāng)需要控制四軸向前飛時(shí)，前方的馬達(dá)減速，而后方的馬達(dá)加速，這樣，四軸就會(huì)向前傾斜，也相應(yīng)的向前飛行，同樣，需要向后、向左、向右飛行也是通過(guò)這樣的控制就可以使四軸往我們想要控制的方向飛行了，當(dāng)我們要控制四軸的機(jī)頭方向向順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，四軸同時(shí)加快左右馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，并同時(shí)降低前后馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，因?yàn)樽笥荫R達(dá)是逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的，而左右馬達(dá)的轉(zhuǎn)速是一樣，所以左右是保持平衡的，而前后馬達(dá)是順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的，但前后馬達(dá)的轉(zhuǎn)速也是一樣的，所以前后左右都是可以保持平衡，飛行高度也是可以保持的，但是逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的力比順時(shí)針就大，所以機(jī)身會(huì)向反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而達(dá)到控制機(jī)頭的方向。這也是為什么要使用兩個(gè)反槳，兩個(gè)正槳的原因。