這本書的目的是提供熟悉的理論和實(shí)際方面的卡爾曼濾波，包括現(xiàn)實(shí)世界中的問題在實(shí)踐中作為例證。材料包括卡爾曼濾波的基本技術(shù)背景和更實(shí)際的實(shí)現(xiàn)方面：如何在數(shù)學(xué)模型中表示問題，分析估計(jì)器作為系統(tǒng)設(shè)計(jì)參數(shù)函數(shù)的性能，在數(shù)值穩(wěn)定算法中實(shí)現(xiàn)機(jī)械化方程，以及ESS的計(jì)算要求，測(cè)試結(jié)果的有效性，并監(jiān)測(cè)濾波器的運(yùn)行性能。這些是這個(gè)主題的重要屬性，在理論處理中經(jīng)常被忽視，但對(duì)于將理論應(yīng)用于現(xiàn)實(shí)問題是必要的。

　　在本第三版中，我們介紹了過(guò)去幾年卡爾曼濾波在實(shí)現(xiàn)和應(yīng)用方面的重要進(jìn)展，包括非線性濾波的自適應(yīng)、更為穩(wěn)健的平滑方法以及在導(dǎo)航方面的應(yīng)用。

　　Matlab1中提供了所有軟件，因此用戶可以利用其出色的繪圖功能和編程界面，該界面非常接近用于定義卡爾曼濾波及其應(yīng)用的數(shù)學(xué)方程。關(guān)于matlab軟件的更多信息，請(qǐng)參見附錄A。

　　軟件的包含實(shí)際上是一個(gè)必要的問題，因?yàn)槿绻麤]有計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)它，卡爾曼濾波將不會(huì)非常有用。它為學(xué)生提供了一個(gè)更好的學(xué)習(xí)體驗(yàn)，讓他們通過(guò)觀察卡爾曼濾波器的實(shí)際工作來(lái)發(fā)現(xiàn)它的工作原理。

　　卡爾曼濾波在計(jì)算機(jī)上的實(shí)現(xiàn)也說(shuō)明了有限字長(zhǎng)算法的一些實(shí)際考慮，以及為保持結(jié)果的準(zhǔn)確性而需要其他算法的必要性。如果學(xué)生希望應(yīng)用自己所學(xué)的知識(shí)，那么她或他必須經(jīng)歷其工作和失敗，并學(xué)會(huì)識(shí)別差異。

　　這本書是作為一個(gè)文本組織的隨機(jī)過(guò)程入門課程在高級(jí)水平和作為一年的研究生水平課程卡爾曼濾波理論和應(yīng)用。它也可用于自我指導(dǎo)或由不熟悉該學(xué)科的實(shí)踐工程師和科學(xué)家進(jìn)行審查。下面的章節(jié)級(jí)依賴關(guān)系圖說(shuō)明了材料的組織，它顯示了每個(gè)章節(jié)的主題如何依賴于其他章節(jié)的材料。圖中的箭頭表示建議的研究順序。另一個(gè)框上方的框和箭頭連接的框表示，上框表示的材質(zhì)是下框中主題的背景材質(zhì)。