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針對現(xiàn)有的地圖更新方法，在室內(nèi)地圖環(huán)境下的效果并不理想的問題，提出了一種分層式的室內(nèi)地圖更新方法。首先以室內(nèi)物體的活動(dòng)性為參數(shù)，然后進(jìn)行層次的劃分來減少更新數(shù)據(jù)的數(shù)量，最后利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）對室內(nèi)數(shù)據(jù)進(jìn)行歸屬層次的判定。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，與版本式更新方法相比，所提算法的更新時(shí)間降低了27個(gè)百分點(diǎn);與增量式更新方法相比，其更新時(shí)間在更新項(xiàng)大于100后逐漸降低。與增量式更新方法相比更新包大小降低了6.2個(gè)百分點(diǎn)，且在數(shù)據(jù)項(xiàng)小于200之前其更新包一直小于版本式更新方法。所提方法可以顯著提高室內(nèi)地圖的更新效率。
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