針對(duì)四旋翼飛行器，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于 STM32 的微型飛行控制器． 以新型 ARM Cortex-M3 內(nèi)核微處理器 STM32 作為計(jì)算控制單元，對(duì)飛行控制器進(jìn)行了模塊化設(shè)計(jì)，包括主控、慣性測(cè)量、執(zhí)行驅(qū)動(dòng)等單元模塊． 給出了系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)流程，研究了一種基于分布式融合濾波器的飛行姿態(tài)解算方法，并針對(duì)四旋翼飛行器的控制特點(diǎn)設(shè)計(jì)了控制律． 實(shí)驗(yàn)表明控制器方案合理有效。

　　四旋翼飛行器的基本結(jié)構(gòu)如圖 1 所示。

　　四旋翼飛行器的 4 只旋翼安裝于十字形機(jī)體的4 個(gè)頂點(diǎn)位置，分為順時(shí)針旋轉(zhuǎn)（ 1、3） 和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)（ 2、4） 2 組． 當(dāng) 4 只旋翼轉(zhuǎn)速相等時(shí)，相互間抵消反扭力矩; 同時(shí)增加或減小 4 只旋翼的轉(zhuǎn)速可實(shí)現(xiàn)上升或下降 運(yùn) 動(dòng); 當(dāng) 1 號(hào) 與 3 號(hào)旋翼轉(zhuǎn)速增加（ 減?。?，2 號(hào)和 4 號(hào)轉(zhuǎn)速不變，飛行器實(shí)現(xiàn)偏航． 當(dāng) 1 號(hào)和 3 號(hào)旋翼轉(zhuǎn)速固定，2 號(hào)旋翼轉(zhuǎn)速增加（ 減?。?，4號(hào)旋翼轉(zhuǎn)速減?。?增加） ，飛行器實(shí)現(xiàn)向左（ 向右）飛行． 當(dāng) 2 號(hào)和 4 號(hào)旋翼轉(zhuǎn)速固定，1 號(hào)旋翼轉(zhuǎn)速增加（ 減?。?，3 號(hào)旋翼轉(zhuǎn)速減?。?增加） ，飛行器實(shí)現(xiàn)后退（ 前進(jìn)）飛行。