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檢物體傾角的一種常用方法是對陀螺儀輸出的角速度進行積分。雖然這種方法直截了當(dāng)，但誤差會隨著積分時間的增加而快速累積。在某些應(yīng)用中，若整個時間范圍內(nèi)物體運動緩慢（忽略慣性力等因素的影響，物體只受重力作用），那么可以使用加速度計來測量物體的傾斜角度。該方法利用重力矢量及其在加速度計軸上的投影來確定傾斜角度。以兩輪平衡小車（倒立擺模型）為例，當(dāng)檢測到傾角存在時要控制小車以一定的加速度運動，才能維持平衡而不至于倒下。因此傾角的測量成為控制小車直立的關(guān)鍵。而在實際小車運動過程中，由于小車本身的運動所產(chǎn)生的加速度會產(chǎn)生很大的干擾信號疊加在上述測量信號上，使得輸出信號無法準(zhǔn)確反映車模的傾角（加速度計輸出值除了重力加速度的部分也可能會將小車前進的加速度也包含在內(nèi)，導(dǎo)致難以區(qū)分哪一部分是重力加速度）。
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