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在自動(dòng)駕駛整個(gè)軟件框架中，決策規(guī)劃模塊有著重要的作用。決策規(guī)劃模塊一般也叫Planning模塊，在整個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 中，Planning模塊相當(dāng)于人類駕駛員的大腦，它的上游是地圖、導(dǎo)航、感知、預(yù)測(cè)這些模塊，下游是control以及底盤控車模塊。 Planning模塊的作用相當(dāng)于理解傳感器以及高精地圖模塊等上游的“感知系統(tǒng)”獲得的感知信息，并且在當(dāng)前周期內(nèi)進(jìn)行思考并做 出判斷，然后把計(jì)算好的軌跡信息傳遞給下游模塊進(jìn)行控制指令的分解以及控制信號(hào)的計(jì)算。
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