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二十余年來，同時(shí)定位與建圖（Simultaneous LocalizationAnd Mapping，SLAM）在移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)社區(qū)中一直是一個(gè)非常受歡迎 的話題。SLAM有很多應(yīng)用，例如空間探索和自動(dòng)駕駛等。近幾年來，在汽車制造商的參與下，對(duì)智能汽車的關(guān)注進(jìn)一步推動(dòng) 了SLAM的研究工作。 全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GlobalNavigation Satellite System，GNSS）可用來解決定位問題，但并不充分，即使使用定位完美的基站， 經(jīng)典GNSS解決方案的精度有所提高，可用性也仍然是一個(gè)問題。這是因?yàn)樾l(wèi)星信號(hào)受到難以預(yù)測(cè)的大氣條件的影響。此外， 基礎(chǔ)設(shè)施可能會(huì)阻止信號(hào)的直接接收，并產(chǎn)生多徑干擾或非視距接收，這會(huì)對(duì)所提供的位置產(chǎn)生災(zāi)難性的影響。同時(shí)，這種信 號(hào)衰減很難檢測(cè)，通常會(huì)導(dǎo)致其不完整性，并難以恢復(fù)。這些問題，在高層建筑區(qū)域或者密集城市地區(qū)更為常見。而在開闊的 道路上，GNSS通常會(huì)表現(xiàn)較好。
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