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發(fā)視頻自動(dòng)駕駛車(chē)輛控制（車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型）
2023-06-07 |
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資料介紹
車(chē)輛控制中有三個(gè)坐標(biāo)系：絕對(duì)坐標(biāo)系，車(chē)身坐標(biāo)系和Frenet坐標(biāo)系。 絕對(duì)坐標(biāo)系可以理解為是Map中的坐標(biāo)。車(chē)身坐標(biāo)系是以車(chē)頭方向?yàn)閤軸，豎直向上為z軸構(gòu)建的笛卡爾坐標(biāo)系。Frenet坐標(biāo)系的引入是為了將車(chē)輛橫向和縱向控制進(jìn)行解耦。
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