控制器局域網(wǎng)CAN（CAN一 ControllerAreaNetwork）為串行通訊協(xié)議，屬于現(xiàn)場總線的范疇，它是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)，能有效地支持具有很高安全等級的分布實(shí)時控制。CAN的應(yīng)用范圍很廣，從高速的網(wǎng)絡(luò)到低價位的多路接線都可以使用CAN?？刂破骶钟蚓W(wǎng)采用雙線串行通信方式工作。具有強(qiáng)有力的檢錯功能，可在高噪聲干擾環(huán)境中使用，具有優(yōu)先權(quán)和仲裁功能、多個單片微機(jī)可通過CAN的控制器掛到CAN總線上，形成多主機(jī)局部控制網(wǎng)。CAN的最初設(shè)計(jì)目標(biāo)是取代汽車中過多的硬件連接控制電路，但由于它的優(yōu)良性能，現(xiàn)在除了汽車外，它已在工業(yè)自動化、各種控制設(shè)備、交通工具、醫(yī)療儀器以及建筑、環(huán)境控制等各領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用［20］。1993年n月150正式頒布了道路交通運(yùn)載工具一數(shù)字信息交換一高速通信控制器局域網(wǎng)CAN國際標(biāo)準(zhǔn) 15011898，為控制器局域網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)化、規(guī)范化的推廣鋪平了道路。
　　2.2.1 CAN技術(shù)規(guī)范
　　CAN是德國Bosch公司在20世紀(jì)80年代初為解決現(xiàn)代汽車中眾多的控制模塊與測試儀器之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信總線，是一種多主站總線通信系統(tǒng)。通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光導(dǎo)纖維，其通信速率可達(dá)IMbPs，最大通信距離可達(dá)5000m。在CAN總線通信控制器中集成了以N協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能，可完成對通信數(shù)據(jù)的成幀處理，包括零位的插入/刪除、數(shù)據(jù)塊編碼、循環(huán)冗余檢驗(yàn)、優(yōu)先級判別等項(xiàng)工作〔22］。在汽車電子行業(yè)里，使用CAN連接發(fā)動機(jī)控制單元、自動變速箱控制單元ABS系統(tǒng)等等，其傳輸速度可達(dá) 1Mbit/s。同時，可以將CAN安裝在卡車本體的電子控制系統(tǒng)里，諸如車燈組、電氣車窗等等，用以代替接線配線裝置。制定技術(shù)規(guī)范的目的是為了在任何兩個以N儀器之間建立兼容性?？墒?，兼容性有不同的方面，比如電氣特性和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換的解釋。為了達(dá)到設(shè)計(jì)透明度以及實(shí)現(xiàn)靈活性，根據(jù)150/051參考模型，CAN被細(xì)分為以下不同的層次 ：
　　1、CAN對象層 （the objeet layer）
　　2、eAN傳輸層 （the transfer layer）
　　3、物理層
　　對象層和傳輸層包括所有150/051模型定義的數(shù)據(jù)鏈路層的服務(wù)和功能，即邏輯鏈路控制子層（LLC）和媒體訪問控制子層（MAC），對象層的作用包括：
　　1、查找被發(fā)送的報(bào)文;
　　2、確定由實(shí)際要使用的傳輸層接收哪一個報(bào)文;
　　3、為應(yīng)用層相應(yīng)的硬件提供接口。
　　傳輸層的作用主要是傳送規(guī)則，也就是控制幀結(jié)構(gòu)、執(zhí)行仲裁、錯誤檢測、出錯標(biāo)定、故障界定?？偩€上什么時候開始發(fā)送新報(bào)文及什么時候開始接收報(bào)文，均在傳輸層里確定。位定時的一些普通功能也可以看作是傳輸層的一部分，，理所當(dāng)然，傳輸層的修改是受到限制的。物理層的作用是在不同的節(jié)點(diǎn)之間根據(jù)所有電氣屬性進(jìn)行位信息的實(shí)際傳輸。在同一網(wǎng)絡(luò)內(nèi)，物理層對于所有的節(jié)點(diǎn)必須是相同的。
　　2.2.2 CAN的基本概念
　　下面對CAN協(xié)議的媒體訪問控制子層（傳輸層）的一些專業(yè)術(shù)語和特征作說明CAN協(xié)議的媒體訪問控制子層（傳輸層）的一些專業(yè)術(shù)語和特征作（Message）：
　　1、總線上的報(bào)文以不同報(bào)文格式發(fā)送，但長度受到限制?？偩€空閑時，任何一個網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)都可以發(fā)送報(bào)文。
　　2、信息路由 （InformationRouting）：在CAN網(wǎng)絡(luò)中，節(jié)點(diǎn)不使用任何關(guān)于系統(tǒng)配置的報(bào)文比如站地址，由接收節(jié)點(diǎn)根據(jù)報(bào)文本身特征判斷是否接受這幀信息。因此系統(tǒng)擴(kuò)展時，不用對應(yīng)用層以及任何節(jié)點(diǎn)軟件和硬件作任何改變，可以直接在CAN網(wǎng)絡(luò)中增加節(jié)點(diǎn)。
　　3、標(biāo)識符（Identifier）：要傳送的報(bào)文有特征標(biāo)識符（是數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的一個域），它給出的不是目標(biāo)節(jié)點(diǎn)地址，而是這個報(bào)文本身的特征。信息以廣播方式在網(wǎng)絡(luò)上發(fā)送，所有節(jié)點(diǎn)都可以接收到。節(jié)點(diǎn)通過標(biāo)識符判定是否接受接收到的這幀信息。
　　4、數(shù)據(jù)一致性：應(yīng)確保報(bào)文在CAN網(wǎng)絡(luò)里同時被所有節(jié)點(diǎn)接收或同時不接收。這是配合錯誤處理和再同步功能實(shí)現(xiàn)的。
　　5、位速率：不同的CAN系統(tǒng)速度不同，但在一個給定的系統(tǒng)里，位速率是唯一的，并且固定的。
　　6、優(yōu)先權(quán)：由發(fā)送數(shù)據(jù)的報(bào)文中的標(biāo)識符決定報(bào)文占用總線的優(yōu)先權(quán)。標(biāo)識符越小，優(yōu)先權(quán)越高。
　　7、遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請求 （RemoteDataRequest）：通過發(fā)送遠(yuǎn)程幀，需要數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)請求另一節(jié)點(diǎn)發(fā)送相應(yīng)的數(shù)據(jù)。回應(yīng)節(jié)點(diǎn)傳送的數(shù)據(jù)幀與請求數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程幀由相同的標(biāo)識符命名。
　　8、仲裁（Arbitration）：只要總線空閑，任何節(jié)點(diǎn)都可以向總線發(fā)送報(bào)文。如果有兩個或兩個以上的節(jié)點(diǎn)同時發(fā)送報(bào)文，就會引起總線訪問沖突。通過使用標(biāo)識符的逐位仲裁一一載波偵聽多路訪問/沖突檢測（CSMA/CD，Ca仃lersenseMultipleAccesswitheollisionDeteet）—的無損仲裁方式就可以解決這個lb］題。
　　9、錯誤檢測與可靠性：為了保證發(fā)送的報(bào)文正確可靠，CAN采用發(fā)送濫聽的位錯誤檢測、幀數(shù)據(jù)的循環(huán)冗余碼CRC校驗(yàn)、位填充技術(shù)、幀格式校驗(yàn)和應(yīng)答檢測等五種錯誤檢測方法。這些措施使CAN具有識別全部的全局錯誤、發(fā)送端的局部錯誤、一幀信息中的5個以上隨機(jī)錯誤、報(bào)文中長度小于巧的突發(fā)
　　性錯誤和報(bào)文中任一奇數(shù)個錯誤，使報(bào)文錯誤漏報(bào)率小于 4.7x10
　　10、故障界定（ConfinemenO:CAN節(jié)點(diǎn)能區(qū)分瞬時擾動引起的故障和永久性故障。故障節(jié)點(diǎn)會被關(guān)閉。