自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)（AGV）是采用自動(dòng)或人工方式裝載貨物，按設(shè)定的路線(xiàn)自動(dòng)行駛或牽引著載貨臺(tái)車(chē)至指定地點(diǎn)，再用自動(dòng)或人工方式裝卸貨物的工業(yè)車(chē)輛。
　　AGV的研究與開(kāi)發(fā)集人工智能、信息處理、圖像處理為一體，涉及計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制、信息通信、機(jī)械設(shè)計(jì)和電子技術(shù)等多個(gè)學(xué)科，成為物流自動(dòng)化研究的熱點(diǎn)之一。目前，AGV仍有多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)有待提高和突破，以進(jìn)一步提高AGV的性能，降低制造成本和減少使用費(fèi)用。本文介紹的AGV主要解決導(dǎo)向及定位問(wèn)題。
　　綜合成本和系統(tǒng)穩(wěn)定性能考慮，本設(shè)計(jì)采用電磁單頻導(dǎo)向技術(shù)結(jié)合非接觸式ID卡識(shí)別定位。電磁引導(dǎo)介質(zhì)采用柔性較好的漆包線(xiàn)，可不用專(zhuān)門(mén)開(kāi)敷線(xiàn)槽，在試用階段可隨機(jī)根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置線(xiàn)路走向（可用膠帶固定引導(dǎo)線(xiàn)）。非接觸式ID卡識(shí)別定位，采用PS/2接口及其傳輸協(xié)議（市面上有很多成熟產(chǎn)品），在小車(chē)上安裝一個(gè)ID讀卡器，該讀卡器的有效距離可達(dá)15 cm，在各個(gè)站安裝一張ID卡，小車(chē)經(jīng)過(guò)時(shí)讀卡器在MCU的控制下讀出ID卡信息，即可實(shí)現(xiàn)定位。
　　采用單頻電磁制導(dǎo)方式及非接觸式ID卡讀卡定位方式的優(yōu)點(diǎn)：系統(tǒng)比較簡(jiǎn)單，易于維護(hù)；制造成本比較低；安裝簡(jiǎn)單，引導(dǎo)線(xiàn)理論上可以只用一根完整的線(xiàn)。
　　1 基本原理
　　電磁探測(cè)方法如圖1所示。1、2、3都是電磁探測(cè)頭，其中1、2是導(dǎo)向探頭，3是計(jì)數(shù)探頭，用來(lái)記錄小車(chē)的位置。A、B為兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，小車(chē)方向的改變由兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的配合完成。前導(dǎo)向輪是沒(méi)有動(dòng)力的。
　　
　　小車(chē)的驅(qū)動(dòng)方式：如圖1所示，小車(chē)的動(dòng)力輪是后面的A、B兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，其轉(zhuǎn)向也是由這兩個(gè)動(dòng)力輪協(xié)調(diào)工作完成。尋線(xiàn)走時(shí)，當(dāng)1號(hào)和2號(hào)兩個(gè)探頭都有信號(hào)時(shí)，小車(chē)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪都動(dòng)，即為直走；當(dāng)1號(hào)探頭有信號(hào)而2號(hào)沒(méi)有信號(hào)時(shí)，說(shuō)明小車(chē)偏離了軌道，此時(shí)是A輪不動(dòng)，B輪動(dòng)，直到1、2兩個(gè)探頭都有信號(hào)為止；當(dāng)1號(hào)沒(méi)有信號(hào)而2號(hào)有信號(hào)時(shí)，A輪動(dòng)，B輪不動(dòng)，直到1、2兩個(gè)探頭都有信號(hào)為止；當(dāng)兩個(gè)探頭都沒(méi)有信號(hào)時(shí)，小車(chē)停止行走，停在原地。探頭信號(hào)有無(wú)與驅(qū)動(dòng)輪停與走的關(guān)系如表1所示。