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如何實現(xiàn)溫室內移動機器人自主行走的溫室道路邊緣檢測與導航算法

2020-08-03 | rar | 1.10 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  針對溫室內移動機器人的應用需求,該文提出了一種應用于溫室內移動機器人自主行走的溫室道路邊緣檢測與導航算法。 此方法利用激光測距儀獲取當前視場內路面、作物及障礙物信息,根據(jù)溫室路面平整度高于作物冠層外表面的特點, 檢測道路邊緣并生成移動機器人下一采樣控制周期的期望航向, 然后根據(jù)機器人幾何與物理模型推算左右驅動輪速度調整指令,使移動機器人保持沿道路行走而不進入作物區(qū)中。該算法的有效性在溫室移動機器人Walle 平臺上得到了驗證,機器人偏離道路中心線的平均值為-1.2707cm ,均方誤差為2.6772 。

傳感器 機器人 算法
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