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介紹了FO-POMDP的基礎(chǔ)，包括狀況表達式、行動、觀察值和觀察函數(shù)。提出了一階信念狀態(tài)的概念，并分別針對隨機轉(zhuǎn)移行動和隨機觀察行動給出一階信念狀態(tài)的更新方法。最后用FO-Tiger-Grid模型對一階信念狀態(tài)的概念和更新方法進行了實例分析驗證。
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