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針對自治水下機器人(AUV)所處的真實海洋環(huán)境，通過分析長距離航行時AUV局部規(guī)劃必須考慮的各種因素和可能產(chǎn)生的影響，設(shè)計一種局部規(guī)劃器的結(jié)構(gòu)，提出基于模糊邏輯的解決方案。該方法能實時綜合考慮機器人的各種狀態(tài)、其所處的海洋環(huán)境及任務(wù)目標(biāo)情況，并根據(jù)三者間的關(guān)系得出速度折扣因子。實驗表明，該方法能有效處理海洋環(huán)境下AUV大范圍長距離航行的局部規(guī)劃問題。
關(guān)鍵詞：自治水下機器人；局部規(guī)劃；模糊邏輯
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