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結(jié)構(gòu)構(gòu)建是室內(nèi)地圖構(gòu)建的基礎(chǔ)，而室內(nèi)測距是結(jié)構(gòu)構(gòu)建中的核心問題。為克服現(xiàn)有測距方法中成本高或精度低的不足，在融合了多種智能手機(jī)傳感器數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，重新設(shè)計了基于步數(shù)步幅統(tǒng)計的測距方法。在步數(shù)統(tǒng)計階段，參照機(jī)器學(xué)習(xí)方法支持向量機(jī)（SVM）的設(shè)計思想計算最優(yōu)閾值，使得模型具有極好的泛化能力；在檢測步伐有效性階段，利用磁力傳感器數(shù)據(jù)的方差來篩選產(chǎn)生有效位移的步數(shù)；最后通過步幅估計模型計算步幅，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)有效位移的測算。通過實(shí)時構(gòu)建室內(nèi)地圖等項(xiàng)目的驗(yàn)證，所提方法被證明是有效的，整體誤差率在4%左右，可以達(dá)到構(gòu)建室內(nèi)地圖所要求的精度，為室內(nèi)地圖構(gòu)建中的有效位移計算提供了一種低成本、高可靠性的方法。
測距方法
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