第1步 - 組裝電路

我們的足球比賽電路如下：

將Servo與Netduino連接以進行測試

電源軌

我們將連接3.3V和5V電源軌。當我們想要移動伺服或足球運動員時，我們使用帶有按鈕的3.3V電源導軌向Netduino發(fā)出信號。我們可以使用5V作為輸入，因為Netduino輸入可以承受5V電壓，但最好用3.3V觸發(fā)輸入。

我們將使用5V電源為電源供電伺服系統(tǒng)。如上所述，對于生產(chǎn)應(yīng)用，最好使用外部電源。

下拉電阻

此項目中使用的按鈕有兩（2）對冗余引腳。請注意，Netduino的數(shù)字引腳通過電阻連接到GND。當按鈕靜止（未按下）時，輸入引腳設(shè)置為接地。按下按鈕時，所有四（4）個引腳都連接在一起，將3.3V電源軌連接到Netduino上的輸入引腳。使用電阻器，因此當按下按鈕時，我們在電源和地之間沒有直接的低電阻路徑。

步驟2 - 組裝足球場

對于足球場，你需要一個信紙尺寸的紙板。足球線只是裝飾品，所以無論如何都可以自由地繪制它們。

足球場尺寸

對于電路板的墻壁，您需要兩（2）個更薄的紙板條，以下尺寸。

切割兩個紙板條足球場的墻壁

將下半部分粘貼到足球場的邊緣。

使用雙面膠帶將舵機連接到現(xiàn)場表面，并用棍子連接到伺服的旋轉(zhuǎn)臂上;我們使用冰棍棒或一半的筷子。

你的足球場應(yīng)該是這樣的：

足球場完全組裝

第3步 - 創(chuàng)建Netduino項目

在 Visual Studio 2015 for Windows 或 Visual Studio for Mac 中創(chuàng)建 Netduino 項目;將項目命名為 SoccerField 。

步驟4 - 添加Netduino Foundation庫

Windows

右鍵單擊 SoccerSample 項目，然后單擊管理NuGet包的。在瀏覽標簽中，搜索 Netduino.Foundation ;它應(yīng)該是第一個搜索結(jié)果。單擊安裝按鈕。

添加Netduino.Foundation NuGet包

現(xiàn)在搜索 Netduino.Foundation.Servo 并將其添加到您的項目中。

macOS

按住Alt鍵并單擊解決方案資源管理器中的 SoccerField 項目，然后單擊添加=》添加NuGet包以打開NuGet包窗口。搜索 Netduino.Foundation 包并單擊添加包將其添加到您的項目中。

添加Netduino.Foundation NuGet包

現(xiàn)在搜索 Netduino.Foundation.Servo 并將其添加到您的項目中。

步驟5 - 添加代碼以控制足球場

添加PlayerController

創(chuàng)建控制器是一個好習慣所涉及的每個外圍設(shè)備的類，以使項目結(jié)構(gòu)更具可擴展性和可維護性。控制器類將封裝控制硬件所需的外設(shè)特定邏輯。

使用以下代碼為您的伺服器添加 PlayerController 類：

using System.Threading;

using Netduino.Foundation.Servos;

namespace Soccer

{

public class PlayerController

{

protected bool _kickRight;

protected Servo _servo;

public PlayerController（Servo servo）

{

_servo = servo;

_servo.RotateTo（0）;

}

public void Kick（）

{

Thread _animationThread = new Thread（（） =》

{

_kickRight = ！_kickRight;

if （_kickRight）

{

_servo.RotateTo（180）;

}

else

{

_servo.RotateTo（0）;

}

}）;

_animationThread.Start（）;

}

}

}

該控制器管理單個伺服的行為，其唯一的公共方法 Kick 使伺服從0度旋轉(zhuǎn)到180度并返回。請注意， Kick 中的伺服旋轉(zhuǎn)邏輯包含在Thread _animationThread 中。這使伺服控制在伺服移動時按下按鈕時異步。

添加App類

對于這個項目，我們實現(xiàn)了一個管理所有外圍設(shè)備的通用 App 軟件模式主要邏輯。

在項目中添加一個新的 App 類，并粘貼以下代碼：

using System;

using Netduino.Foundation.Servos;

using N = SecretLabs.NETMF.Hardware.Netduino;

using Microsoft.SPOT.Hardware;

namespace Soccer

{

public class App

{

protected InterruptPort _buttonTeamA;

protected PlayerController _playerTeamA;

protected InterruptPort _buttonTeamB;

protected PlayerController _playerTeamB;

public App（）

{

InitializePeripherals（）;

}

protected void InitializePeripherals（）

{

_buttonTeamA = new InterruptPort（N.Pins.GPIO_PIN_D4，

true， Port.ResistorMode.PullDown，

Port.InterruptMode.InterruptEdgeHigh）;

_buttonTeamA.OnInterrupt += OnButtonTeamA;

var servoA = new Servo（N.PWMChannels.PWM_PIN_D3，

NamedServoConfigs.Ideal180Servo）;

_playerTeamA = new PlayerController（servoA）;

_buttonTeamB = new InterruptPort（N.Pins.GPIO_PIN_D10，

true， Port.ResistorMode.PullDown，

Port.InterruptMode.InterruptEdgeHigh）;

_buttonTeamB.OnInterrupt += OnButtonTeamB;

var servoB = new Servo（N.PWMChannels.PWM_PIN_D11，

NamedServoConfigs.Ideal180Servo）;

_playerTeamB = new PlayerController（servoB）;

}

private void OnButtonTeamA（uint data1， uint data2， DateTime time）

{

_playerTeamA.Kick（）;

}

private void OnButtonTeamB（uint data1， uint data2， DateTime time）

{

_playerTeamB.Kick（）;

}

public void Run（）

{

}

}

}

請注意，我們的 App 類聲明了四個類屬性：兩個 InterruptPorts 和兩個 PlayerController 類對象。

在構(gòu)造函數(shù)中，我們調(diào)用 InitializePeripherals 方法，在該方法中實例化所有四個類對象。 _playerTeamA 和 _playerTeamB 用于控制伺服器， InterruptPorts 用于按鈕。 _buttonTeamA 和 _buttonTeamB 注冊 OnInterrupt 事件，并調(diào)用相應(yīng) PlayerController 團隊的Kick方法。 》

在Program類中實現(xiàn)Main方法

最后，創(chuàng)建一個新的 App 類對象并調(diào)用運行方法。您的代碼應(yīng)如下所示：

步驟6 - 運行項目

單擊Visual Studio中的運行按鈕以查看您的足球游戲！在球場中間拋球并按下按鈕使兩側(cè)的伺服踢球！