第1步：你需要什么：

- Arduino Nano微控制器

- 2臺SG90伺服電機(jī)（您可以在亞馬遜或某些在線商店中找到它們）

- 您必須打印3D模型，或者您可以使用紙板或塑料制作結(jié)構(gòu)。

- 一些電線和一個(gè)小面包板

- 9伏電池和連接器

此外，您還需要使用arduino IDE

步驟2：校準(zhǔn)舵機(jī)

在啟動機(jī)器人之前，您必須執(zhí)行上一步。你需要找到伺服的中間位置。伺服可以轉(zhuǎn)動180度（半個(gè)圓周），你需要先找到90度位置的位置才能使腿垂直于身體。為此，我編寫了一個(gè)程序，將伺服系統(tǒng)置于90o位置。一旦伺服系統(tǒng)處于90o，您就會有一個(gè)參考點(diǎn)，指示伺服將在程序開始處的位置。

這是我用來使伺服器居中的程序：

#include

伺服前線;

伺服返回;

void setup（）{

Front.attach（9）;

Back.attach（6）;

}

void loop（）{

Front.write（90）;

Back.write（90）;

}

您必須對軟件或硬件進(jìn)行小幅調(diào)整，以改善機(jī)器人的移動和獲得完美的步態(tài)，但首先讓機(jī)器人移動，在項(xiàng)目結(jié)束時(shí)，您將能夠進(jìn)行這些調(diào)整。

步驟3：組裝腿

在此之后你必須把舵機(jī)的軸放到腿部。機(jī)器人，為了使這更容易，你可以在腿的孔周圍切割一些材料進(jìn)入那里的軸。

其次你需要將帶有3D支腿的軸擰入伺服系統(tǒng)，當(dāng)你所有人都在正確的位置時(shí)，在軸和腿之間放一點(diǎn)熱膠，將它們固定到位。確保將腿放在90度，如步驟2所示。

步驟4：安裝舵機(jī)

現(xiàn)在你必須在機(jī)器人的身體上安裝舵機(jī)，為了做到這一點(diǎn)，你必須用一只手拿起身體，用腿將伺服推入一個(gè)洞，你有伺服。確保伺服電線的位置正確，否則伺服不適合機(jī)箱。伺服孔的一側(cè)有一個(gè)小槽。將該插槽用于電線。

使用另一組支腳重復(fù)此步驟。

步驟5：添加Arduino

完成所有這些步驟后，您將完成機(jī)器人硬件。現(xiàn)在我們進(jìn)入最后一部分，電子和布線。首先，拿Arduino Nano將其推入面包板，然后你必須將面包板底部的紙張取出并將面包板粘貼在3D模型中。

步驟6：接線

讓我們做接線！在此步驟中，您將把面包板上的所有電線連接到伺服電機(jī)。

所有伺服系統(tǒng)都有三條線，所以一條用于arduino發(fā)送的信息，橙色一條，另一條用于+5v電流，紅色電壓，最后是GND（或接地）電線，這是棕色的。

要連接電線，您可能需要查看我們用于使伺服器居中的代碼。在代碼中我們可以看到前腿的伺服連接到引腳D9和另一個(gè)伺服，一個(gè)用于后腿和尾部它連接在端口D6。這意味著前伺服的橙色線連接到D9引腳，后腿伺服的橙色線連接到D6引腳。兩個(gè)伺服電機(jī)的紅色電纜變?yōu)?V，兩個(gè)伺服電機(jī)的棕色電線連接到GND（Arduino Nano的任何GND引腳）。

第7步：和一些代碼

要完成機(jī)器人，你必須把它帶回來！所以這里有我最喜歡的部分，代碼。

下面，我與您分享代碼。讓你的機(jī)器人走完一個(gè)完美的大門的關(guān)鍵是修改程序，使其完全適應(yīng)你的老鼠的重量和平衡，但我只推薦這個(gè)，如果你知道一點(diǎn)arduino的編程。如果你的老鼠掙扎著走路，寫下評論，我可以幫助你讓你的老鼠走路一些風(fēng)格！

這里有你使用的代碼：

#include

Servo Front;

伺服返回;

void setup（）{

Front.attach（9）;

Back.attach（6）;

Front.write（92）;//我的前伺服，90度不完全筆直，所以我不得不將角度修改為92度。

Back.write（90）;

延遲（1000）;//機(jī)器人將所有腿垂直于身體并等待一秒

}

void loop（）{

//此循環(huán)將一直運(yùn)行到你拔掉機(jī)器人

//您可以修改移動之間的角度或延遲時(shí)間，使機(jī)器人走得更快或更慢，或者做出更大或更小的步驟

Front.write（132） ;

延遲（100）;

Back.write（50）;

延遲（300）;

Front.write（50）;

延遲（100）;

Back.write（130）;

延遲（300）;

}

在arduino編程平臺編寫程序后，您可以將其上傳到機(jī)器人中，看看它是如何移動的。

步驟8 ：你完成了！

這個(gè)機(jī)器人組裝起來非常簡單，程序也很簡單。很容易讓它移動。..。..但要讓它優(yōu)雅地移動會非常復(fù)雜。如果你想開始構(gòu)建和編程步行機(jī)器人，這對你來說是一個(gè)很好的項(xiàng)目。您將學(xué)習(xí)該項(xiàng)目如何編寫“步態(tài)”，這是讓您的機(jī)器人行走的指令序列。