步驟1：紅外傳感器的工作：

使用紅外傳感器非常容易測量距離。

一束紅外光透射到目標，反射光束被光電二極管捕獲。

光電二極管測量光的強度（這里大部分是紅外光）。紅外二極管不僅可以測量紅外光的強度，而且對可見光也很敏感。

在這里，光電二極管記錄的紅外光的強度代表目標與傳感器之間的距離。

目標越近，記錄的光強度越高，并且隨著距離的增加而降低。

步驟2：為傳感器制造電路：

我們正在使用基本電路來驅(qū)動光電二極管。我們還可以使用基于運放的更準確，更好的方法來進行精確測量。

IR LED與Arduino的數(shù)字引腳串聯(lián)了100歐姆的電阻。然后將光電二極管連接到與5v電源串聯(lián)的5k歐姆電阻，并從信號中取出信號，該信號進入Arduino的模擬輸入引腳。

步驟3：檢查電路：

將此代碼上傳到arduino。

void setup（）

{

Serial.begin（9600）;

pinMode（6，OUTPUT）;

}

無效循環(huán)（）

{digitalWrite（6，HIGH）;

delayMicroseconds（500）;

A = analogRead（A3）;

Serial.println（a）的}

現(xiàn)在打開串行繪圖儀，然后將一些目標移到傳感器前面。繪圖也應(yīng)根據(jù)目標位移的移動而移動。

此方法的問題：

測量對環(huán)境敏感。光線的任何變化都會破壞測量。

例如，如果我們在早上校準傳感器，則不能在晚上使用。甚至在室內(nèi)，如果我們打開或關(guān)閉室內(nèi)燈光，校準也會發(fā)生變化。

步驟4：噪聲和解決方案的來源：

有多種噪聲源，例如：

太陽的紅外輻射：很大一部分對地球的IR輻射。

室內(nèi)照明：紅外光電二極管不僅捕獲紅外光，而且還感知到室內(nèi)照明光透射的可見光。

》

熱源：所有熱源均發(fā)出某種形式的輻射，這些輻射被IR光電二極管捕獲。這些輻射的數(shù)量，因此誤差取決于身體的溫度和大小。

這些源發(fā)出的IR輻射被IR光電二極管捕獲。因此誤差被添加到我們的測量中。

解決方案：

由于 可以顯示在第三張圖片中，

如果我們打開led比光電二極管測量噪聲+信號，如果led關(guān)閉光電二極管僅測量噪聲。

這兩個值之間的差將得到去噪數(shù)據(jù)。

如果我們非常快地讀取兩個讀數(shù)足夠的去噪效果會更好。

附加的代碼可用于從傳感器獲取純凈/去噪的數(shù)據(jù)。

步驟5：去噪和應(yīng)用的測試代碼

這些圖片顯示RAW數(shù)據(jù)，噪聲值和純信號。您還可以參考視頻，其中存在閃爍的光以及靜態(tài)噪聲時傳感器的輸出。

此方法可用于線路跟隨器，因此我們不需要每次都校準傳感器采用。它也可以用于某些使用紅外傳感器具有相同優(yōu)勢的機器人。
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