用戶可從英創(chuàng)開(kāi)發(fā)光盤中或聯(lián)系英創(chuàng)工程師獲得CAN例程源碼。參考例程使用英創(chuàng)已經(jīng)封裝好的.h及.cpp庫(kù)文件可以使開(kāi)發(fā)更方便。

注冊(cè)表設(shè)置項(xiàng)說(shuō)明

CAN驅(qū)動(dòng)設(shè)置參數(shù)位于注冊(cè)表[HKEY_LOCAL_MACHINE\Drivers\BuiltIn\CAN1]及[HKEY_LOCAL_MACHINE\Drivers\BuiltIn\CAN2]下

主要配置參數(shù)項(xiàng):

TxTimeout:發(fā)送超時(shí)時(shí)間，單位ms。

BusErrorReport:錯(cuò)誤幀上報(bào)標(biāo)記，0：不上報(bào)，1：上報(bào)錯(cuò)誤幀

設(shè)置程序可以連接英創(chuàng)工程師獲得。

CAN打開(kāi)及關(guān)閉

打開(kāi)關(guān)閉采用標(biāo)準(zhǔn)的流式設(shè)備驅(qū)動(dòng)接口CreateFile及CloseHandle，設(shè)備名為”CAN1:”及”CAN2:”

調(diào)用示例如下：

//打開(kāi)CAN1

HANDLE hCan;

hCan = CreateFile( L”CAN1:”, GENERIC_READ|GENERIC_WRITE, 0, NULL, OPEN_EXISTING, 0, NULL);

//關(guān)閉CAN

CloseHandle(hCan);

CAN波特率設(shè)置

參考CAN例程，對(duì)驅(qū)動(dòng)的DeviceIoCon trol操作已封裝在SetBaud函數(shù)中。

BOOLSetBaud(HANDLE hCan, DWORD dwBaud)

參數(shù)hCan：CreateFile打開(kāi)CAN返回的設(shè)備句柄

參數(shù)dwBaud：波特率，單位bps

返回值：TRUE 設(shè)置成功，F(xiàn)ALSE 設(shè)置失敗

調(diào)用示例如下：

//設(shè)置波特率250bps CAN

SetBaud(m_hCan, 250000);

CAN過(guò)濾設(shè)置

調(diào)用方法

參考CAN例程，對(duì)驅(qū)動(dòng)的DeviceIoCon trol操作已封裝在SetFilter函數(shù)中。

BOOLSetFilter(HANDLE hCan, PCAN_FILTER pFilter, DWORD num)

參數(shù)hCan：CreateFile打開(kāi)CAN返回的設(shè)備句柄

參數(shù)pFilter：過(guò)濾器結(jié)構(gòu)體數(shù)組指針

參數(shù)num：過(guò)濾器結(jié)構(gòu)體數(shù)組長(zhǎng)度，最大為4

返回值：TRUE 設(shè)置成功，F(xiàn)ALSE 設(shè)置失敗

注：此函數(shù)如果重復(fù)調(diào)用，生效的為最后一次調(diào)用設(shè)置值。

CAN_FILTER過(guò)濾器結(jié)構(gòu)體定義

typedefstruct_can_filter

{

CAN_ID can_id;

CAN_ID can_mask;

} CAN_FILTER, *PCAN_FILTER

過(guò)濾器由id和mask組成，設(shè)置的過(guò)濾器組數(shù)最大4個(gè)。CAN包能滿足其中一組過(guò)濾器以下條件才能接收

CAN包id & 過(guò)濾器mask = 過(guò)濾器id

即，2進(jìn)制中，過(guò)濾MASK為1的對(duì)應(yīng)位需和過(guò)濾ID值一致，示例表

調(diào)用示例如下

//設(shè)置一組寄存器

CAN_FILTER Filter[4];

memzero(Filter,sizeof(CAN_FILTER));

Filter[0].can_id.id = 5;

Filter[0].can_mask.id = 22;

SetFilter(m_hCan, Filter, 1);

CAN發(fā)送/接收

發(fā)送接收同樣采用標(biāo)準(zhǔn)的流式設(shè)備驅(qū)動(dòng)接口ReadFile及WriteFile

調(diào)用方法

參考CAN例程，封裝好的函數(shù)定義。

intWriteCAN(HANDLE hCan, PCAN_FRAME pFrame, DWORD num){

DWORD dwLen;

if(!WriteFile( hCan, (char*)pFrame, num*sizeof(CAN_FRAME), &dwLen, 0 ))return0;

returndwLen/sizeof(CAN_FRAME);

}

intReadCAN(HANDLE hCan, PCAN_FRAME pFrame, DWORD num){

DWORD dwLen;

if(!ReadFile( hCan, (char*)pFrame, num*sizeof(CAN_FRAME), &dwLen, 0 ))return0;

returndwLen/sizeof(CAN_FRAME);

}

參數(shù)hCan：CreateFile打開(kāi)CAN返回的設(shè)備句柄

參數(shù)pFrame：幀結(jié)構(gòu)體數(shù)組指針

參數(shù)num：幀結(jié)構(gòu)體數(shù)組長(zhǎng)度,默認(rèn)值1，可空

返回值：發(fā)送/接收的數(shù)據(jù)包個(gè)數(shù)

注：發(fā)送函數(shù)為阻塞函數(shù)，超時(shí)時(shí)間可以在注冊(cè)表中設(shè)置，默認(rèn)1000ms。

發(fā)送失敗后，應(yīng)用程序應(yīng)當(dāng)自行判斷是否需要重新發(fā)送。

接收函數(shù)應(yīng)當(dāng)單獨(dú)開(kāi)一個(gè)接收線程，并配合WaitCANEvent函數(shù)使用，參考下一節(jié)。

CAN_FRAME數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)體定義

typedefstruct{

unsignedintid:29;

unsignedinterror:1;

unsignedintremote:1;

unsignedintextended:1;

}CAN_ID;

typedefstruct_can_frame

{

CAN_ID can_id; /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */

BYTE can_dlc; /* frame payload length in byte (0 ..CAN_MAX_DLEN) */

BYTE data[CAN_MAX_DLEN];

} CAN_FRAME, *PCAN_FRAME;

調(diào)用示例如下：

DWORD dwNum;

//發(fā)送

CAN_FRAME Sendframe;

memzero(Sendframe,sizeof(CAN_FRAME));

Sendframe.can_id.id = 6;

m_Sendframe.data[0] = 0x01;

m_Sendframe.can_dlc = 1;

dwNum = WriteCAN(hCan, &Sendframe);

//接收

CAN_FRAME Revframe[MAX_ARRAY];

dwNum = ReadCAN(hCan, Revframe, MAX_ARRAY);

WaitCANEvent函數(shù)使用

如果輪詢方式接收CAN包，系統(tǒng)負(fù)荷會(huì)過(guò)高，采用事件方式事半功

WaitCANEvent為等待CAN接收事件的阻塞函數(shù)，通過(guò)返回值可以判斷是否有CAN數(shù)據(jù)接收。

BOOLWaitCANEvent( HANDLE hDevice, LPDWORD lpEvtMask, DWORD dwTimeout )

參數(shù)hDevice：CreateFile打開(kāi)CAN返回的設(shè)備句柄

參數(shù)lpEvtMask：返回事件類型，新驅(qū)動(dòng)目前恒為0

參數(shù)dwTimeout：超時(shí)時(shí)間

返回值：FALSE 等待超時(shí)，TRUE 有數(shù)據(jù)幀收到

接收線程調(diào)用示例

//主線程中開(kāi)啟接收線程

m_hRecvThread = CreateThread(0, 0, RecvTread,this, 0, NULL);

//接收線程函數(shù)定義

DWORD Ctest_can_v2Dlg::RecvTread(LPVOID lparam)

{

Ctest_can_v2Dlg* pDlg = (Ctest_can_v2Dlg*)lparam;

DWORD dwEvtMask;

int num;

CAN_FRAME rbuf[MAX_ARRAY];

while(!pDlg->m_bThreadStop)

{

if(WaitCANEvent(pDlg->m_hCan, &dwEvtMask, 200))

{

if( dwEvtMask == 0 ) // 接收到數(shù)據(jù)包

{

num = ReadCAN(pDlg->m_hCan, rbuf, MAX_ARRAY);

while( num )

{

OnRecv(pDlg, rbuf, num); //調(diào)用回調(diào)函數(shù)處理數(shù)據(jù)

num = ReadCAN(pDlg->m_hCan, rbuf, MAX_ARRAY);

}

}

else //258

{

}

}

}

return0;

}

錯(cuò)誤幀定義

當(dāng)設(shè)置注冊(cè)表選項(xiàng)，允許接收錯(cuò)誤幀后，CAN總線上的出錯(cuò)信息將以幀的形式上報(bào)上來(lái)。

錯(cuò)誤幀的幀結(jié)構(gòu)體中，值為1，可通過(guò)該值判斷是接收到的數(shù)據(jù)幀還是驅(qū)動(dòng)上報(bào)的錯(cuò)誤幀。

if（Frame.can_id.error）{

//錯(cuò)誤幀

}

else{

//數(shù)據(jù)幀;

}

錯(cuò)誤幀詳細(xì)定義，請(qǐng)參數(shù)手冊(cè)《CAN錯(cuò)誤幀定義》。

精簡(jiǎn)掉的接口

新CAN驅(qū)動(dòng)能夠自動(dòng)復(fù)位CAN總線，不需要再手動(dòng)復(fù)位，所以之前ResetCAN，StartCAN，StopCAN精簡(jiǎn)掉了。

SetCANLoop功能實(shí)用性不大，故精簡(jiǎn)掉。

但是為了兼容老驅(qū)動(dòng)，這些函數(shù)依然可以正常調(diào)用。

相關(guān)測(cè)試?yán)炭梢月?lián)系英創(chuàng)工程師獲得。