步驟1：組裝Servo

第一步是購(gòu)買一些伺服電機(jī)和一個(gè)伺服支架套件。我從Hobbyking那里獲得了舵機(jī)，而支架套件則來(lái)自ebay。

需要12個(gè)Servos。我使用了Hextronik HX5010標(biāo)準(zhǔn)伺服器。

第2步：構(gòu)建一條或兩條腿

接下來(lái)按照您想要的方式構(gòu)建機(jī)器人搭配套件中的不同零件。我用兩條腿建造了機(jī)器人。每條腿有6個(gè)伺服電機(jī)。找到合適的機(jī)器人布局可能需要反復(fù)試驗(yàn)。確保每個(gè)腿都有所需的運(yùn)動(dòng)范圍。

步驟3：清理接線

捆扎在一起，并將導(dǎo)線布線到頂部，在該處我們將連接控制板。使用的控制板是智能伺服控制器。確保電線有足夠的松弛度，以使伺服電機(jī)自由移動(dòng)。

步驟4：連接！

連接伺服器到達(dá)輸出通道，無(wú)線電接收器到達(dá)輸入通道。記下哪個(gè)伺服器連接到哪個(gè)通道。設(shè)置控制板時(shí)，這將使您的生活變得更輕松。

所使用的無(wú)線電接收機(jī)是6通道HK-T6A V2。對(duì)于此機(jī)器人，我僅使用通道1-5

第5步：IO配置

下一步，我們需要設(shè)置具有正確輸入和輸出通道的軟件。輸入類型為Servo，因?yàn)槲覀兪褂玫氖荝C接收器。輸出通道也是Servo類型。

使用“值選擇器”設(shè)置默認(rèn)的伺服位置。調(diào)整每個(gè)伺服器的位置，使機(jī)器人處于中立的姿勢(shì)。

步驟6：值選擇器

要使用“值選擇器”，請(qǐng)按住CTRL鍵并單擊一個(gè)數(shù)值框。如果單擊輸出通道，則滑塊將變?yōu)榛顒?dòng)狀態(tài)。當(dāng)您上下滑動(dòng)滑塊時(shí)，伺服將移動(dòng)到該位置。

如果您單擊的框是其中一個(gè)輸入，則需要移動(dòng)實(shí)際的輸入設(shè)備。對(duì)于操縱桿，意味著推動(dòng)操縱桿。這樣做時(shí)，值將在屏幕上更改。

選擇完值后，按ESC鍵保存該值。

步驟7：創(chuàng)建規(guī)則

接下來(lái)，我們創(chuàng)建一系列規(guī)則，將輸入通道映射到我們希望機(jī)器人行走的不同功能。我創(chuàng)建了9條規(guī)則，如下所示。 “站立”規(guī)則使機(jī)器人從蹲伏位置轉(zhuǎn)到站立位置。為此，可以通過(guò)以下方法創(chuàng)建線性映射規(guī)則：

選擇輸入通道。使用值選擇器并將操縱桿軸移動(dòng)到想要的坐姿位置，將輸入通道設(shè)置為較低的值。 。

移動(dòng)實(shí)際的操縱桿，該值將顯示在屏幕上。

使用值選擇器將輸入通道的高值設(shè)置為機(jī)器人希望操縱桿軸所在的位置

為腿中的每個(gè)伺服器設(shè)置較低的值以使機(jī)器人蹲下。

為腿中的每個(gè)伺服器設(shè)置較高的值以使機(jī)器人站立。/li》

現(xiàn)在，當(dāng)您將操縱桿軸從下蹲位置調(diào)整到站立位置時(shí)，舵機(jī)將適當(dāng)移動(dòng)。

步驟8：重復(fù)

針對(duì)您要執(zhí)行的每組運(yùn)動(dòng)，對(duì)無(wú)線電控制器上的每個(gè)軸重復(fù)上一步。您可以同時(shí)運(yùn)行多個(gè)規(guī)則，并且輸出將添加到一起。

該視頻提供了如何將輸入映射到兩個(gè)輸出通道的示例。

第9步：玩得開心

完成后，請(qǐng)按程序按鈕?，F(xiàn)在該玩游戲了，看看如何使機(jī)器人行走！