概述

該機(jī)器人易于組裝，您可以使用基于MakeCode塊的編碼平臺(tái)對(duì)其進(jìn)行編程，以便即使是小孩子也可以成為機(jī)器人的朋友。

在此構(gòu)建中，我們將連接兩個(gè)電動(dòng)機(jī)以便機(jī)器人可以移動(dòng)，一個(gè)聲納傳感器使機(jī)器人可以看到，一個(gè)揚(yáng)聲器使您可以機(jī)器人會(huì)發(fā)出聲音。 Crickit平臺(tái)留下了許多可以添加的東西，例如其他傳感器，伺服器，NeoPixels等。

零件

微型圓形機(jī)器人底盤(pán)套件-帶直流電動(dòng)機(jī)的2WD

產(chǎn)品編號(hào)：3216

借助迷你紅色圓形機(jī)器人底盤(pán)，釋放您內(nèi)在的Mad Max，并使您的車(chē)輛夢(mèng)想成真。..

$ 19.95

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用于micro：bit的Adafruit CRICKIT

產(chǎn)品ID：3928

有時(shí)，我們想知道機(jī)器人工程師是否曾經(jīng)看過(guò)電影。如果他們這樣做了，他們就會(huì)知道讓機(jī)器人成為奴隸總是會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人叛亂。為什么還要記下來(lái)。..

$ 29.95

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BBC micro：bit Go捆綁包

產(chǎn)品ID：3362

英國(guó)入侵就在這里！不，不是音樂(lè)。..微控制器！美國(guó)新手是學(xué)習(xí)編程和電子技術(shù)的最新，最簡(jiǎn)便的方法-BBC 。..

沒(méi)有現(xiàn)貨

缺貨

HC-SR04超聲波聲納距離傳感器+ 2個(gè)10K電阻器

產(chǎn)品編號(hào)：3942

如果您像我一樣，就夢(mèng)想成為海豚-順滑滑行。使用您的回聲定位功能來(lái)檢測(cè)美味的魚(yú)肉。直到遺傳。..

$ 3.95

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1 x 優(yōu)質(zhì)公/公跳線(xiàn)

20 x 3“ （75mm）

缺貨

1 x 帶線(xiàn)的薄塑料揚(yáng)聲器

8歐姆0.25W

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1 x 堿性AA電池

LR6-4包

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1 x 4 x帶2.1mm插頭和開(kāi)/關(guān)開(kāi)關(guān)的AA電池座

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1 x UBEC DC/DC降壓（Buck）轉(zhuǎn)換器

5V @ 3A輸出

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組裝車(chē)輪

要啟動(dòng)，請(qǐng)先取下兩個(gè)電機(jī)，四個(gè)長(zhǎng)螺釘，四個(gè)螺母和兩個(gè)黑色面板。

將兩個(gè)黑色面板擰到電機(jī)上。

將兩個(gè)黑色面板擰到電動(dòng)機(jī)上。金屬板的側(cè)面上有紅色和黑色的電線(xiàn)露出

在金屬板側(cè)面上有六角螺母，以免干擾車(chē)輪！

帶兩個(gè)輪子，橡膠胎面，并在與車(chē)輪相同的袋子中找到2個(gè)小螺釘。

將橡膠胎面放在車(chē)輪上。這很有趣！

將輪子安裝到馬達(dá)上的白色旋鈕上，它們會(huì)很好地卡在橢圓形的中心上。

用小螺釘將車(chē)輪固定到位

組裝機(jī)箱

采用黑色機(jī)箱層之一。這三層都是相同的。

將其在桌子上對(duì)齊，如左圖所示。請(qǐng)注意，面板不是對(duì)稱(chēng)的-在左側(cè)查看該矩形是否被切出？

將兩個(gè)黃銅支架固定在黑色底盤(pán)層上。

支架應(yīng)擰入第二個(gè)孔中外部邊緣-意味著兩個(gè)內(nèi)部孔。

翻轉(zhuǎn)平板

將白色飛輪安裝到最接近矩形開(kāi)口的外孔中。

白色飛輪應(yīng)位于支架底座的另一側(cè)。

再次將板翻轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)

拿起組裝好的車(chē)輪并將其裝入底盤(pán)層。

黑色面板上的2個(gè)插槽應(yīng)適合您的電動(dòng)機(jī)

電動(dòng)機(jī)的金屬正面將指向放置白色飛輪的機(jī)箱側(cè)面

將機(jī)箱的下一層放在電動(dòng)機(jī)頂部。 在這張照片中，我們沒(méi)有像第一塊板那樣對(duì)齊第二塊板（注意，偏移的矩形已切出）-這可能適合您，或者您可能必須將它們與相同的切塊對(duì)齊才能得到很好。

連接到電動(dòng)機(jī)的黑色面板上的兩個(gè)插槽應(yīng)完全適合下一個(gè)機(jī)架層。這會(huì)將電動(dòng)機(jī)夾在適當(dāng)?shù)奈恢?，這樣它們就不會(huì)打滑

通過(guò)將其固定在黃銅支架上，將螺釘擰入底盤(pán)層中

擰緊剩下的2個(gè)支腳進(jìn)入后輪附近較長(zhǎng)彎曲槽中的第二個(gè)底盤(pán)層。

然后，您可以使用它們將Crickit固定到機(jī)器人上。

連接電線(xiàn)

接線(xiàn)非常簡(jiǎn)單，但是您需要對(duì)電池組進(jìn)行一些小的改動(dòng)。

這就是您要做的事情

電動(dòng)機(jī)

您將要連接電動(dòng)機(jī)的電線(xiàn)進(jìn)入電動(dòng)機(jī)端子，其中一組導(dǎo)線(xiàn)進(jìn)入1的每一側(cè)，另一組導(dǎo)線(xiàn)進(jìn)入2。如果混合導(dǎo)線(xiàn)，則所有可能發(fā)生的事情是機(jī)器人將以錯(cuò)誤的方向行駛。如果任何車(chē)輪按照您的代碼說(shuō)明的相反方向朝相反方向移動(dòng)，只需將電線(xiàn)繞開(kāi)即可。

您將不得不從一臺(tái)電動(dòng)機(jī)上伸出電線(xiàn)，以便它們可以到達(dá)電動(dòng)機(jī)端子。您可以通過(guò)焊接新導(dǎo)線(xiàn)或僅使用一些跨接導(dǎo)線(xiàn)來(lái)擴(kuò)展它們。

聲納傳感器

對(duì)于聲納傳感器，您想將以下引腳連接到Crickit上的micro：bit Breakout引腳

GND -》 GND

Echo -》 Pin2

觸發(fā)-》 Pin8

VCC -》 5V （此可以進(jìn)入NeoPixel或云端硬盤(pán)的終端）

電池盒

Crickit對(duì)它獲得的電量有些挑剔，并且考慮到我們要添加的所有內(nèi)容，因此很難使用推薦的方法來(lái)維持該電量。 3節(jié)AA電池。但是，四節(jié)AA電池將使Crickit的eFuse跳閘，并且直到我們一切正常后才會(huì)讓電源進(jìn)入。

最簡(jiǎn)單的解決方法是使用5V降壓穩(wěn)壓器，它可以處理2

UBEC DC/DC降壓（降壓）轉(zhuǎn)換器-5V @ 3A輸出

產(chǎn)品ID：1385

您的電源問(wèn)題已得到解決！這個(gè)小的電路板可能看起來(lái)很小，但是里面是一個(gè)高效的DC/DC降壓轉(zhuǎn)換器，該轉(zhuǎn)換器可以在5V的電壓下輸出高達(dá)3A的電流，而無(wú)需。..

$ 9.95

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您還可以使用這個(gè)：

1 x LM2596 DC-DC Buck Converter

輸入：DC 3.2V至46V（輸入電壓必須比輸出電壓高1.5V以上。不能升壓）；輸出：DC 1.25V至35V電壓連續(xù)可調(diào)，最大輸出電流為3A；

立即購(gòu)買(mǎi)

您需要在中間斷開(kāi)電池導(dǎo)線(xiàn)，并在電池盒和5.5mm DC插頭之間焊接穩(wěn)壓器，就像在接線(xiàn)圖中一樣。

電池盒和5V穩(wěn)壓器應(yīng)安裝在機(jī)器人的tom層上，頂部有足夠的空間容納Crickit。

揚(yáng)聲器

現(xiàn)在您不必為此機(jī)器人使用揚(yáng)聲器，但誰(shuí)又不喜歡像Nyan Cat那樣整日開(kāi)車(chē)的機(jī)器人。當(dāng)新的機(jī)器人朋友使用聲納傳感器遇到障礙物時(shí)，也可以使用揚(yáng)聲器來(lái)提醒您。

只需將電線(xiàn)連接到標(biāo)有揚(yáng)聲器的兩個(gè)接線(xiàn)端子上即可。

代碼

設(shè)置

請(qǐng)參閱Crickit指南中有關(guān)設(shè)置的頁(yè)面

如果不熟悉如何使用micro：bit，請(qǐng)單擊此處。

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代碼

該機(jī)器人對(duì)micro：bit MakeCode塊使用Crickit和Sonar擴(kuò)展。如果使用下面的示例代碼，則這些代碼已經(jīng)添加到該文件中。在示例中，我創(chuàng)建了一些用于處理車(chē)輪移動(dòng)代碼的函數(shù)，因此您只需要使用前進(jìn)，前進(jìn)，向左前進(jìn)，并在高級(jí)》 功能下的回調(diào)塊。

下面的一些代碼可以幫助您入門(mén)進(jìn)行一些簡(jiǎn)單的避障操作：

單擊以在MakeCode中獲取代碼

編程機(jī)器人朋友

連接您的機(jī)器人

micro：bit就像您在照片中看到的一樣，直接滑入Adafruit Crickit。您將希望使用USB電纜將micro：bit連接到計(jì)算機(jī)。

請(qǐng)勿使用Adafruit Crickit上的Micro USB端口通過(guò)MakeCode對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程。

一旦下載了代碼，機(jī)器人就可以完成

如果您遇到問(wèn)題，這里是一些其他信息的鏈接。

https://microbit.org/guide/quick/

USB電纜也可以用于通過(guò)串行監(jiān)視器顯示信息。

基本機(jī)器人運(yùn)動(dòng)

該機(jī)器人使用附在車(chē)輪上的兩個(gè)電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。為此，我們使用C rickit槽式電動(dòng)機(jī)命令告訴兩個(gè)電動(dòng)機(jī)同時(shí)運(yùn)動(dòng)。為了使事情變得簡(jiǎn)單，有一些函數(shù)可以處理運(yùn)動(dòng)。

這些功能使用參數(shù)來(lái)設(shè)置您希望機(jī)器人執(zhí)行該特定功能的毫秒數(shù)。

每個(gè)運(yùn)動(dòng)功能都將使用tank電動(dòng)機(jī)根據(jù)速度變量設(shè)置的值來(lái)轉(zhuǎn)動(dòng)車(chē)輪。

電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)后，有一個(gè)pause命令使用功能參數(shù)中設(shè)置的值。以毫秒為單位，因此請(qǐng)記住1000毫秒等于1秒。

如果pause，機(jī)器人將使用呼叫停止功能來(lái)停止機(jī)器人移動(dòng)表格直到下一條命令。

那么我該如何移動(dòng)它？

這些功能讓您超級(jí)輕松

首先，您需要將速度的值設(shè)置為 0 到 100 將其放在開(kāi)始?jí)K中。我還添加了一張笑臉，但該部分是可選的。

首先，您需要將值設(shè)置為 速度從0 到 100 ，然后將其放在開(kāi)始?jí)K中。我還添加了一張笑臉，但該部分是可選的。

接下來(lái)，您要在“阻止”列表中單擊“ 高級(jí)”，然后單擊“ 功能”。

p》

從這里，您可以拖出要使用的任何功能。

對(duì)于我的代碼，機(jī)器人將向前行駛3秒鐘，向左轉(zhuǎn)半秒鐘，向右轉(zhuǎn)1秒鐘，然后向后行駛2秒鐘，然后再停止。

這只會(huì)在機(jī)器人通電時(shí)發(fā)生一次開(kāi)或按下重設(shè)按鈕。如果您希望一遍又一遍地發(fā)生這種情況，請(qǐng)將函數(shù)調(diào)用移到forever塊。

但是我希望我的機(jī)器人以英寸為單位驅(qū)動(dòng)

除非您教它，否則您的機(jī)器人不知道英寸是多少英寸。這是您與機(jī)器人朋友一起學(xué)習(xí)新知識(shí)的好機(jī)會(huì)。如果您之前已經(jīng)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了編程，并且讓機(jī)器人告訴它一定距離，那是因?yàn)橛腥讼驒C(jī)器人展示了如何根據(jù)車(chē)輪直徑，電機(jī)速度和時(shí)間來(lái)計(jì)算該距離。

》

這是一個(gè)相當(dāng)簡(jiǎn)單的計(jì)算，我相信您可以在互聯(lián)網(wǎng)上進(jìn)行一些研究后找到一些信息。還請(qǐng)記住，盡管對(duì)此類(lèi)事物進(jìn)行數(shù)學(xué)計(jì)算是好事，但現(xiàn)實(shí)世界中的事物會(huì)受到各種難以預(yù)測(cè)的事物的影響。當(dāng)涉及到機(jī)器人輪子的運(yùn)動(dòng)時(shí)，諸如牽引力，打滑甚至輪子的確切角度之類(lèi)的因素都可以說(shuō)明機(jī)器人實(shí)際行進(jìn)距離的微小變化。先進(jìn)的機(jī)器人使用一堆傳感器來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題，因?yàn)楦玫碾妱?dòng)機(jī)和車(chē)輪只會(huì)帶您到目前為止。

聲納傳感器

您的新機(jī)器人朋友可以看到但不喜歡您和我。一個(gè)聲納傳感器像蝙蝠和海豚一樣使用聲音作為電子位置。基本上，傳感器會(huì)發(fā)出我們無(wú)法聽(tīng)到的稱(chēng)為Ping的聲音。該P(yáng)ing將從大多數(shù)固體物體反彈，并且傳感器將偵聽(tīng)該P(yáng)ing的回聲。由于我們知道聲音可以以多快的速度傳播，因此僅需一點(diǎn)數(shù)學(xué)就可以根據(jù)Ping反射回傳感器所花費(fèi)的時(shí)間告訴我們某物有多遠(yuǎn)。您只需獲取該值的一半，即可知道傳感器與物體之間的距離。

感謝有人制作了一個(gè)特殊的塊，我們可以用它讀取聲納傳感器的距離并將其分配給一個(gè)變量，以便我們可以使用一些邏輯來(lái)幫助我們的機(jī)器人在驅(qū)動(dòng)時(shí)不會(huì)碰到太多東西。

從方塊列表中單擊聲納。

這里只有一個(gè)方塊，需要將其放置

您可能希望將此Sonar塊放入set variable to塊中，因?yàn)槟赡芟Ｍ褂迷搨鞲衅髯x取幾次。

設(shè)置ping trig到 P8

然后將echo設(shè)置為 P2

可以根據(jù)需要設(shè)置單位。

我創(chuàng)建了一個(gè)名為ping，它將保持我的機(jī)器人離開(kāi)聲納傳感器前方任何固體物體的距離（厘米）。

我還添加了一個(gè)serial write value塊，以便您可以可以使用串行監(jiān)視器查看來(lái)自聲納傳感器的數(shù)據(jù)。..因?yàn)閿?shù)據(jù)可能有用。

從那里開(kāi)始，您只需要使用邏輯來(lái)告訴機(jī)器人，當(dāng)機(jī)器人靠近物體時(shí)該怎么做。

在按照我的代碼，機(jī)器人將一直向前行駛，直到聲納傳感器能夠檢測(cè)到前方不到10厘米的物體為止。如果檢測(cè)到前方物體小于10厘米，則機(jī)器人將向后行駛半秒。然后，機(jī)器人將選擇一個(gè)隨機(jī)數(shù)來(lái)確定它將向哪個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，然后向右或向左旋轉(zhuǎn)。如果機(jī)器人沒(méi)有任何障礙物，它將向前行駛，直到看到前方不到10厘米的另一個(gè)物體。

實(shí)驗(yàn)時(shí)間！

我給你的代碼示例很好開(kāi)始，但您可能會(huì)注意到它并不完美。像輪子一樣，物體檢測(cè)可能是一件棘手的事情。有些物體吸收聲音而不是反射聲音，并且可能不會(huì)產(chǎn)生回聲。其他物體可能只是將聲音彈向另一個(gè)方向，以使回聲永遠(yuǎn)不會(huì)回到您的傳感器上。甚至傳感器本身也只有很小的空間可以準(zhǔn)確地檢測(cè)物體。

當(dāng)您將機(jī)器人連接到計(jì)算機(jī)時(shí)，我要求您查看來(lái)自串行監(jiān)視器的數(shù)據(jù)?？纯茨欠窨梢哉页鰴C(jī)器人的盲點(diǎn)，甚至進(jìn)行測(cè)試以查看哪些物體可能不可見(jiàn)。
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