遙控車很有趣，但是自動駕駛機器人車更有趣。在本教程中，我們將構(gòu)建一個四輪機器人，該機器人可以四處行駛并避免障礙物。我是從速賣通購買的完整的4WD套件，但是您可以輕松地從電子商店購買這些組件中的大部分并將它們自己組裝在一起。

我建議您在開始之前通讀所有說明。弄清楚一些可能在第一次使用時會造成混淆的事情。另外，由于說明的篇幅，這看起來可能是一個非常長的高級項目，但實際上非常簡單。不必害怕-這是一個初學者級的項目，您可以從中獲得一些令人滿意的結(jié)果，然后在學習更多的基礎上繼續(xù)進行。不喜歡這種機器人嗎？這里還有一些其他的Arduino機器人，您可以輕松構(gòu)建。

在將所有東西從包裝中取出后，這就是我們所擁有的：

到首先，我們將電動機和H橋（向電動機供電的卡）連接到機箱的下部。首先，將四個金屬支架（它們是矩形的金屬鉆頭）連接到每個電機都使用兩個長螺栓和兩個螺母。

您需要確保已正確安裝它們，因此請查看下圖確保帶有兩個鉆孔的模塊側(cè)面朝下。請注意，每個電動機上的電線都指向機箱的中心。

現(xiàn)在，可以使用兩個短螺栓將每個電動機連接到機架上。每個金屬支架的底部。這是機箱底部的視圖，因此您可以看到需要將螺栓固定在哪里：

下一步是固定H橋（那是我套件中的紅板）。您可能要等到所有電線都連接到H橋之后再執(zhí)行此操作，但這取決于您（我發(fā)現(xiàn)這樣比較容易）?？焖僬f明：我的工具包缺少許多緊固件，因此我用電工膠帶固定了橋。但是，您可以在此處看到螺栓和螺母的去向：

現(xiàn)在已經(jīng)安裝了H橋，您可以開始接線了供應。因為六號AA電池座帶有DC適配器，所以您需要切斷末端（我這樣做了）或?qū)⑻€連接到電池本身。

無論您如何決定，都將正極線連接到橋接器上標有“ VMS”的端口，將負極線連接到標有“ GND”的端口。擰緊緊固件，并確保其牢固。然后，您將連接電動機導線。兩側(cè)都有兩個端口。一條標記為“ MOTORA”，另一條標記為“ MOTORB”。每邊的兩條紅色導線將進入最中間的綠色端口，兩條黑色導線將進入最外部。這張圖片應該使它更清晰：

我發(fā)現(xiàn)我必須從電機電線上剝掉一些外殼才能使它工作?，F(xiàn)在您已經(jīng)將電動機和電源全部連接好，將車輪滑到電動機驅(qū)動軸上，并在下圖所示的位置安裝四個銅軸（每個銅軸需要一個小螺栓）。

現(xiàn)在，將機器人的那一部分放到一邊，然后抓住另一個將放在頂部的機器人。下一步是連接Arduino，同樣，我必須使用電氣膠帶，但是您應該能夠使用一些螺栓和螺母更好地固定自己。

下一步需要微型伺服器，黑色橫檔，伺服支架（由三個黑色塑料塊組成）和一些小螺釘。使用工具包中較大的尖頭螺釘之一將黑色擋條連接到微型伺服器上：

然后將伺服器上下翻轉(zhuǎn)到黑色塑料中持有人的戒指。確保從伺服器引出的電線與支架的較長部分朝向相同的方向（再次參見下圖），并使用四個細小的螺釘固定橫桿（支架上有四個對準孔）

連接后的外觀如下：

最后，拿住另外兩塊伺服器支架，然后將它們卡在伺服器上（側(cè)面的凹槽與伺服器上的塑料卡舌匹配）。

現(xiàn)在已經(jīng)完成了伺服支架的安裝，可以將其安裝到機箱上。

在這里螺栓去了：

是時候給我們的機器人一些眼睛了。使用兩個拉鏈將超聲波傳感器連接到伺服支架上。

如果您使用的套件與我相同，收到了Arduino傳感器護罩。我們不會在此版本中使用它，但是您可以根據(jù)需要立即將其彈出UNO上方（如下圖所示）。只需將屏蔽底部的引腳與Arduino上的I/O端口對齊，然后按下即可將其連接。您現(xiàn)在不需要它，但是屏蔽罩可以派上用場。

無論是否連接傳感器屏蔽罩，現(xiàn)在需要四根線將超聲波傳感器連接到Arduino。傳感器上有四個引腳：VCC，GND，TRIG和ECHO。將VCC連接至Arduino的5V引腳，將GND連接至GND，并將TRIG和ECHO連接至I/O引腳12和13。

現(xiàn)在抓住機箱的下部，并將六根跳線連接至H橋的I/O引腳（標記為ENA，IN1，IN2，IN3，IN4和ENB）。記下哪些色線連接到哪些端口，您稍后將需要知道。

現(xiàn)在是時候開始將這些東西放到一起了。抓住機箱的上部，將其放在連接到下部的銅軸上，然后將H橋上連接的電線穿過機箱中心的孔。如下所示將六根導線連接到I/O端口：

ENA到I/O端口11

ENB到I/O端口10

A1到I/O端口5

A2到I/O端口6

B1到I/O端口4

B2到I/O端口3

現(xiàn)在，使用四個短螺釘將機箱的上部連接到銅軸上。將六節(jié)AA電池座放在機箱頂部（如果可能，將其向下擰），將9V電池座連接到Arduino，此機器人就可以搖擺了！

好了，快要搖滾了。還沒有足夠的個性。

我們?nèi)チ恕，F(xiàn)在給它一個大腦。讓我們做一些編程。

我們要做的第一件事是進行測試，以確保正確連接了電橋和電動機。這是一個快速草圖，它會告訴機器人前進半秒，向后退半秒，然后左右旋轉(zhuǎn)：

用于簡單測試的很多代碼，但是定義了所有代碼這些功能中的一個使得以后進行調(diào)整變得更容易。 （非常感謝Billwaa的博客文章，其中介紹了使用H橋定義這些功能的方法。）如果出現(xiàn)問題，請檢查所有連接，并將導線連接至正確的引腳。如果一切正常，是時候進行傳感器測試了。要使用超聲波傳感器，您需要下載NewPing庫，然后使用草圖》包含庫》添加.ZIP庫…來加載該庫。

確保在草圖頂部看到include語句；如果沒有，請點擊草圖》包含庫》 NewPing 。完成后，加載以下草圖：

上傳草圖并打開序列使用工具》串行監(jiān)視器進行監(jiān)視。您應該看到快速更新的數(shù)字序列。把手放在傳感器前面，然后查看該數(shù)字是否發(fā)生變化。將手移入和移出，應該可以測量出手距傳感器的距離。

如果一切正常，則可以是時候?qū)⑺袃?nèi)容放在一起，讓它開始運行了！這是robotnow的代碼。您可能會說，這基本上是兩個測試草圖以及一個添加的if語句，用于控制機器人的行為。我們?yōu)樗峁┝艘粋€非常簡單的避障行為：如果發(fā)現(xiàn)距離不足四英寸的東西，它將后備，向左轉(zhuǎn)并再次開始移動。這是正在運行的機器人的視頻。

賦予機器人一些生命

一旦這種行為正常運行，您可以添加更復雜的行為；使機器人在左右旋轉(zhuǎn)之間交替，或隨機選擇；如果接近某物，則發(fā)出蜂鳴聲；只是轉(zhuǎn)身，而不是備份；您實際上僅受您的想象力限制。您可以在Arduino入門套件中幾乎使用任何東西來添加更多功能。您還會注意到，我們還沒有為伺服器編碼任何東西：實際上，您可以使機器人的“眼睛”來回移動。也許是用它們來尋找路徑，而不是每當它在前方直接發(fā)現(xiàn)障礙物時就立即備份。

讓我們知道您是決定建造該機器人還是其他機器人，并告訴我們您如何決定自定義其行為或外觀。
責任編輯：wv