機(jī)器人控制的主要驅(qū)動(dòng)裝置配置
KUKA外部軸的配置方法
1、連接控制柜和外部軸的動(dòng)力線和編碼器線
（外部軸動(dòng)力線）
2、Workvisual外部軸添加與配置
（1）根據(jù)機(jī)器人控制柜內(nèi)部實(shí)際的KPP和KSP型號(hào)添加：
（右鍵控制系統(tǒng)組件添加）
（2）確認(rèn)電機(jī)銘牌上的電機(jī)型號(hào)：
（開頭MG/ME光軸與鍵槽軸的區(qū)別）
（3）根據(jù)電機(jī)型號(hào)添加選項(xiàng)：
（右鍵設(shè)備視圖添加電機(jī)型號(hào)）
（4）在單元配置中將添加的外部軸電機(jī)與控制柜連接：
（拖住電機(jī)連接控制柜）
（5）右鍵電機(jī)--驅(qū)動(dòng)裝置配置--（根據(jù)實(shí)際接線圖連接電機(jī)）
（外部軸電機(jī)連接錯(cuò)誤，導(dǎo)入項(xiàng)目提示報(bào)警編碼器故障）
（6）右鍵電機(jī)--機(jī)器參數(shù)配置（配置電機(jī)需要的參數(shù)）：
（7）配置完成后，項(xiàng)目編譯導(dǎo)入機(jī)器人控制柜。
（8）導(dǎo)入項(xiàng)目后進(jìn)行安全配置：（注意切換安全員用戶）
（9）外部軸零點(diǎn)丟失（進(jìn)行零點(diǎn)校正）
（10）外部軸動(dòng)作方式的切換
責(zé)任編輯:pj
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