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在庫(kù)卡機(jī)器人程序目錄下R1System下有一個(gè)程序名為BAS.SRC,該程序主要用來(lái)設(shè)置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)相關(guān)參數(shù)數(shù)，比如坐標(biāo)系、速度、加速度等等。

一.聯(lián)機(jī)表單

下面我們看看常用的聯(lián)機(jī)表單如何使用BAS程序：

1.PTP運(yùn)動(dòng)：

2.LIN直線運(yùn)動(dòng)：

3.CIRC圓弧運(yùn)動(dòng)：

4.帶S指令,例如:SPTP

注意：帶S運(yùn)動(dòng)指令不會(huì)直接使用BAS的功能，但是會(huì)使用BAS文件里的其他帶S的程序，如SBASE,STOOL等等。具體的可以仔細(xì)閱讀BAS程序以及該文件下的其他子程序。

二.BAS程序代碼及說(shuō)明

BAS程序代碼為：

DEF BAS (COMMAND :IN,REAL_PAR :IN );FOLD BAS () DECL BAS_COMMAND COMMAND REAL REAL_PAR SWITCH COMMAND CASE #INITMOV INITMOV ( ) CASE #ACC_CP ACC_CP (REAL_PAR ) CASE #ACC_GLUE ACC_GLUE (REAL_PAR ) CASE #ACC_PTP ACC_PTP (REAL_PAR ) CASE #VEL_CP VEL_CP (REAL_PAR ) CASE #VEL_PTP VEL_PTP (REAL_PAR ) CASE #TOOL TOOL (REAL_PAR ) CASE #BASE BASE (REAL_PAR ) CASE #EX_BASE EX_BASE (REAL_PAR, 0 ) CASE #FRAMES FRAMES ( ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_DAT VEL_CP (LDAT_ACT.VEL ) CP_DAT ( ) CASE #PTP_DAT VEL_PTP (PDAT_ACT.VEL ) PTP_DAT ( ) CASE #OUT_SYNC OUT_SYNC ( ) CASE #OUT_ASYNC OUT_ASYNC ( ) CASE #GROUP GROUP (REAL_PAR ) CASE #PTP_PARAMS PTP_DAT ( ) FRAMES ( ) VEL_PTP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_PARAMS CP_DAT ( ) FRAMES ( ) VEL_CP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) ENDSWITCHEND;ENDFOLD BAS ()

其中：

三.運(yùn)動(dòng)參數(shù)：

問(wèn)題	方案	關(guān)鍵字
機(jī)器人如何記住其位置？	工具再空間中的相應(yīng)位置會(huì)被保存.(機(jī)器人位置對(duì)應(yīng)于所設(shè)定的工具坐標(biāo)及基坐標(biāo))	POS TOOL BASE
機(jī)器人如何知道它如何運(yùn)動(dòng)？	通過(guò)指定運(yùn)動(dòng)方式：點(diǎn)到點(diǎn)，直線或圓弧	PTP/SPTP LIN/SLIN CIRC/SCIRC SPL
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度有多快？	兩點(diǎn)之間的速度和加速度可以通過(guò)編程設(shè)定	VEL ACC
機(jī)器人是否必須再每個(gè)點(diǎn)上都要停??？	為了縮短節(jié)拍時(shí)間，點(diǎn)也可以軌跡逼近，但這樣就不會(huì)精確暫定.	CONT
如果到達(dá)某個(gè)點(diǎn)，工具會(huì)沿哪個(gè)方向？	可以針對(duì)每個(gè)運(yùn)動(dòng)對(duì)姿態(tài)引導(dǎo)進(jìn)行單獨(dú)設(shè)置.	ORI_TYPE

具體運(yùn)動(dòng)參數(shù)結(jié)構(gòu)體：

結(jié)構(gòu)體	元素	取值	說(shuō)明
PDAT	VEL	REAL型，取值：0-100	PTP運(yùn)動(dòng)的速度
ACC	REAL型，取值：0-100	PTP運(yùn)動(dòng)的加速度
APO_DIST	REAL型，取值：0-100	PTP運(yùn)動(dòng)的逼近參數(shù)
APO_MODE	ENUM:#CPTP,#CDIS	PTP運(yùn)動(dòng)逼近的方式
GEARJERK	REAL型，取值：0-100	PTP運(yùn)動(dòng)的加加速度
LDAT	VEL	REAL型，取值：0-2.0	CP運(yùn)動(dòng)的速度
ACC	REAL型，取值：0-100	CP運(yùn)動(dòng)的加速度
APO_DIST	REAL型	CP運(yùn)動(dòng)的逼近參數(shù)
APO_FAC	REAL型，取值：0-100	CP運(yùn)動(dòng)的逼近參數(shù)比值
AXIS_VEL	REAL型，取值：0-100	CP運(yùn)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)速度
AXIS_ACC	REAL型，取值：0-100	CP運(yùn)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)加速度
ORI_TYP	ENUM:#VAR,#CONSTANT,#JOINT	CP運(yùn)動(dòng)TCP姿態(tài)引導(dǎo)
CIRC_TYP	ENUM:#BASE,#PATH	圓弧姿態(tài)引導(dǎo)
JERK_FAC	REAL型：0-100，默認(rèn)：50	CP運(yùn)動(dòng)的加加速度比例
GEAR_JERK	REAL型：0-100，默認(rèn)：50	CP運(yùn)動(dòng)的加加速度
EXAX_IGN	默認(rèn)值：0	忽略外部軸位置示教
CB	結(jié)構(gòu)體	圓弧運(yùn)動(dòng)的參數(shù)
FDAT	TOOL_NO	INT型：0-16	坐標(biāo)系參數(shù)之工具坐標(biāo)系
BASE_NO	INT型：0-32	坐標(biāo)系參數(shù)之基坐標(biāo)系
IPO_FRAME	ENUM:#NONE,#TCP,#BASE	坐標(biāo)系參數(shù)之插補(bǔ)方式
POINT2[]	CHAR:	點(diǎn)名，可以不填
TQ_STATE	BOOL:TRUE/FALSE	扭矩監(jiān)控開(kāi)啟或關(guān)閉

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