一.結(jié)構(gòu)化編程

采用結(jié)構(gòu)化編程，可以通過嚴(yán)密的分段結(jié)構(gòu)來解決復(fù)雜的問題，使復(fù)雜的任務(wù)得以分解成若干個簡單的分步任務(wù)，降低編程時的總耗時，使相同功能的組成部分能在一個或多個項(xiàng)目中多次調(diào)用，結(jié)構(gòu)化編程還可以使得程序可讀性較好。

對于結(jié)構(gòu)化編程，編程者需要在編程前做好規(guī)劃并整理文檔及流程圖。在編程中使用備注或文件夾功能時程序通讀明了，也方便后期維護(hù)以及程序的交接。如路徑規(guī)劃：

流程圖：

規(guī)劃文檔：

二.程序庫 基于平時的積累以及項(xiàng)目，每個公司或每個編程人員應(yīng)該自己擁有一個編程標(biāo)準(zhǔn)，其中不乏通用的子程序或者功能程序，如我個人的程序庫，涉及功能，數(shù)據(jù)處理，運(yùn)算等：庫列表：

幾何庫：

輸入輸出功能：

依托這些庫，當(dāng)我想與外部PLC進(jìn)行數(shù)據(jù)交換時，就可以使用其中的庫來實(shí)現(xiàn)，方便自己，節(jié)省編程時間。例如：

比如，通過3001-3032通道將當(dāng)前位置的X浮點(diǎn)值發(fā)給PLC，并通過從3193開始的長度為8的通道將當(dāng)前位置的狀態(tài)整形值發(fā)給PLC。 三.結(jié)語

在日常的機(jī)器人編程或者PLC編程中，養(yǎng)成良好的習(xí)慣，規(guī)范化編程，在日后的編程過程中必定事倍功半，而且積累收獲頗豐。