關于KUKA的力矩監(jiān)控:可以利用變量$TORQMON[6]進行監(jiān)控范圍的編程和報警.

$TORQMON[6] 程序模式中的扭矩監(jiān)視通道,程序模式下的扭矩監(jiān)控.

程序模式下扭矩監(jiān)控的電流因數(shù)（力感應扭矩）

如果機器人與物體碰撞，則機器人控制器會增加軸轉矩以克服阻力。這可能會損壞機器人，工具或其他物體。

變量$TORQMON包含程序模式下軸轉矩的當前公差范圍。該公差范圍是使用文件…STEU Mada $ custom.dat中的變量$TORQMON_DEF定義的。

默認值：200

$TORQMON[Axis number]=Factor

USER_INIT () 程序里初始化軸扭矩監(jiān)控值

FOR i=1 to 6 通過改變KOLL_RED實現(xiàn)可調節(jié)軸的扭矩監(jiān)控

$TORQMON[i]=(200-KOLL_RED) KOLL_RED=0 $TORQMON扭矩間控制=200

ENDFOR

$TORQMON_TIME=0.0120000001運動扭矩監(jiān)視功能的響應時間

用法: 通過用戶程序測量軸的扭矩值從而設定監(jiān)控軸的扭矩監(jiān)控范圍.

機器人抓手USER：TECH2_ Koll_Ueb抓件/放件過載監(jiān)控程序

功能：--力矩報警--

例：

TECH2_ Koll_Ueb Betriebsart =Lernen Stop Bereich = 1 Offset = 5 EIN